Naja, gibt ja Relais für verschiedene Spulenspannungen, 5V, 12V, 24V etc. Mit den 20mA wird schwierig, da müsste vll. noch ein Transistor zwischen. Auf die Schnelle hätte ich da zum Beispiel so eins gefunden:
http://www.ebay.de/itm/Print-Relais-...item35df2d827e
braucht 5V und 50mA, reicht also schon ein Standardtransistor, um das zu schalten.