Irgendwie fehlt mir der Faden.
Ich möchte nun mit dem ersten Schritt beginnen.
Mir fehlen aber Programmschnipsel und Beispiele, wie ich das machen kann.

Ich möchte auf dem Roboternetz RNFRA-Board mit Mega32 die beiden Schrittmotoren, Analog über einen Joystick "2 Achsen über 10kOhm Poti" in der Geschwindigkeit und Richtung steuern.
Wenn ich jetzt davon ausgehe, das das Joypad in Mittelstellung ca. 2,5 Volt hat, möchte ich gern das als Nullpunkt haben.
Nun rechne ich die Werte A/D um.

Volt=Bit
0=0
0,5=113
1,0=226
1,5=339
2,5=452
3,0=565
3,5=678
4,0=791
4,5=904
5,0=1017

Ich möchte also zwischen ca. Bit 340-560 Null Impulse auf den Schrittmotor
Rechtslauf:
Bit=Impulse/Sek
1=1000
2=998
3=996
..
339=1
340-560= Stop
Linkslauf
561=1
....
1023=1000

Ich hoffe das ist verständlich. Wie kann ich das umsetzten?
Ich habe jetzt schon über 10h das Forum hier durchsucht, aber nichts in der Art gefunden.