Hallo Uwe,

Das mit dem Biegeradius ist übrigens nicht so einfach, wenn die Kabel nicht wirklich sauber verlegt werden, kommt es gerne zum Knicken und dann hält das Kabel nicht lange.
Solche Kabel für Schleppketten sind übrigens steifer als normale. Erst dadurch wird erreicht, dass ein gleichmässiger Bogen beim biegen entsteht. Allerdings sind dies Kabel auch empfindlicher auf knicken.
Mir haben die Mechaniker einmal solch ein Kabel weggebogen um etwas zu montieren, danach haben sie es wieder schön zurückgebogen. Der Erfolg waren dann mehrere Kabelbrüche und eine längere Suche nach der Störung

Beschleunigung: Ja, die Elemente sollte es dabei nicht gleich zerlegen

Und den Herrn VDE nicht vergessen.
Nach dem Umbau muss dann die elektrische Betriebssicherheit des ganzen Roboters nachgemessen werden (Zumindest was 230/400V betrifft).

MfG Peter(TOO)