Hi inka,
ich freu mich für Dich das es nun auch für 2 Sensoren funktioniert. Nur jetzt hast Du ja sogar 3 Ports in Arbeit für die beiden Sensoren. In dem Vorschlag von Dirk ging es ja darum den ICP Pin nicht mehr zu benutzen und eine eigene Zeitschleife zu bauen. Hast Du in der Richtung schon experimentiert ?
Blockierend ist meiner Meinung immer blöd. Der Bot steht dann zu oft, besser ist wenn er schon im Fahren die Hindernisse ausweicht, welches natürlich nur mit der nicht blockierenden Funktioniert. Aber da bist Du ja auch schon dran.