HC-SR04 & m32

[inka]

also, es funktioniert, zumindest teilweise. Ich musste (wegen code:blocks) noch ein paar libs inkludieren und auch die multiIO initialisieren, jetzt lässt sich der code bei mir auch starten:

//#include "RP6ControlLib.h"


#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#include "RP6Control_MultiIOLib.h"
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
#include "RP6Control_LFSBumperLib.h"
#include "RP6ControlServoLib.h"
#include "RP6Control_OrientationLib.h"
//#include "standard.h"


/*****************************************************************************/

uint16_t distanz_PC5 = 0;
volatile uint16_t zeit_PC5 = 0;
volatile uint16_t timestamp_last_PC5 = 0;

uint16_t distanz_PC6 = 0;
volatile uint16_t zeit_PC6 = 0;
volatile uint16_t timestamp_last_PC6 = 0;

/*****************************************************************************/


ISR(TIMER1_CAPT_vect)
{
//Wenn steigende Flanke
    if(TCCR1B & (1<<ICES1))
    {
//Flankenerkennung auf fallend
        TCCR1B ^= (1<<ICES1);
//aktuelen timer-wert speichern
        timestamp_last_PC5 = ICR1;
        timestamp_last_PC6 = ICR1;
    }
//fallende Flanke
    else
    {
//Flankenerkennung auf steigend
        TCCR1B ^= (1<<ICES1);
//Laufzeit = aktueller timerwert - vorheriger timerwert
        zeit_PC5 = ICR1 - timestamp_last_PC5;
        zeit_PC6 = ICR1 - timestamp_last_PC6;
    }

}

/*****************************************************************************/

void HCSR04_vorn (void)
{
  // Messung
  DDRC |= (1 << PC5);//Trig als Ausgang
  PORTC &= ~(1<<PC5);//TRIG auf low
  DDRD &= ~(1<<PD6);//Echo als Eingang
  PORTD &= ~(1<<PD6);//ECHO pullup AUS


//Timer konfigurieren
    TCCR1A = 0; // normal mode, keine PWM Ausgänge
//Noise Canceler aktivieren, Flankenerkennung auf steigende, Prescaler auf 64
    TCCR1B |= (1<<ICNC1) | (1<<ICES1) | (1<<CS11) |(1<<CS10);

//ICP Interrupt aktivieren
    TIMSK |= (1<<TICIE1);

//Globale Interrupts aktivieren
    sei();
    distanz_PC5 = (zeit_PC5*4)/58;
    mSleep(100);
// Trig
  PORTC |= (1<<PC5);//Trig high
  _delay_us(12);
  PORTC &= ~(1<<PC5);//TRIG auf low
  _delay_ms(50);

//Werte ausgeben

  writeString("zeit_PC5:      ");
  writeIntegerLength(zeit_PC5, DEC, 4);
  writeChar('\n');
  writeString("distanz_PC5:    ");
  writeIntegerLength(distanz_PC5, DEC, 4);
  writeChar('\n');
  mSleep(2000);

}
/*****************************************************************************/
void HCSR04_hinten (void)
{

  // Messung
  DDRC |= (1 << PC6);//Trig als Ausgang
  PORTC &= ~(1<<PC6);//TRIG auf low
  DDRD &= ~(1<<PD6);//Echo als Eingang
  PORTD &= ~(1<<PD6);//ECHO pullup AUS


//Timer konfigurieren
    TCCR1A = 0; // normal mode, keine PWM Ausgänge
//Noise Canceler aktivieren, Flankenerkennung auf steigende, Prescaler auf 64
    TCCR1B |= (1<<ICNC1) | (1<<ICES1) | (1<<CS11) |(1<<CS10);

//ICP Interrupt aktivieren
    TIMSK |= (1<<TICIE1);

//Globale Interrupts aktivieren
    sei();
    distanz_PC6 = (zeit_PC6*4)/58;
    mSleep(100);
// Trig
  PORTC |= (1<<PC6);//Trig high
  _delay_us(12);
  PORTC &= ~(1<<PC6);//TRIG auf low
  _delay_ms(50);

 //Werte ausgeben

  writeString("zeit_PC6:      ");
  writeIntegerLength(zeit_PC6, DEC, 4);
  writeChar('\n');
  writeString("distanz_PC6:    ");
  writeIntegerLength(distanz_PC5, DEC, 4);
  writeChar('\n');
  mSleep(2000);

}


/*****************************************************************************/
void taster_M32(void)
{
  uint8_t key = getPressedKeyNumber();

  if(key)
    {

     while(getPressedKeyNumber());
     switch(key)
        {
         case 1:
               setLEDs(0b0001);
            HCSR04_vorn();
            break;
         case 2:
             setLEDs(0b0010);
            HCSR04_hinten();
            break;

        }
    }
}

/*****************************************************************************/

int main(void)
{
 //   initRP6Control();

    initRP6Control();
    multiio_init();
    initLCD();

    while(true)
    {
    taster_M32();
    }

    return 0;
}

die jeweiligen messungen werden durch die tasten der m32 ausgelöst, allerdings wird beim druck auf die taste 2 das vorhergehende ergebnis der taste 1 ausgegeben. Also muss man die ausgaben die durch die taste 1 entstehen noch irgendwo "nullen"...

ansonsten ähnelt die situation meinem vorhergehenden test, wenn ich auf PD6 die Sensoren umstecke, läufts, wenn beide Sensoren angeschlossen sind - nicht...

die ausgabe im terminal:

Terminal cleared!
zeit_PC5:      0694
distanz_PC5:    0047
zeit_PC6:      0694
distanz_PC6:    0047
zeit_PC5:      0694
distanz_PC5:    0047
zeit_PC6:      0694
distanz_PC6:    0047

[TrainMen]

da ist ein Fehler bei der hinten Funktion, Werte ausgeben da steht PC5 statt PC6, ich mach weiter wenn meine Sensoren da sind.
Vielleicht sollte man den PD6 nach dem Messen auch neu setzen. Also denn auf Ausgang.

[Dirk]

Leute,

es gäbe für die Zeitmessung noch die Option, eine eigene Mess-Schleife zu bauen.
Dann könnte man auf ICP und Timer komplett verzichten.

Also:
- Routine, die nach dem Trigger-Impuls aufgerufen wird.
- Dort läuft eine Zählschleife, die nur die Abfrage nach dem Ende-Impuls enthält und abbricht, wenn der Impuls kommt.
- Ergebnis ist ein Zählwert, der der Entfernung entspricht.

Die Funktion kann man (nacheinander) für mehrere Sensoren benutzen.
Je nachdem, wie man die Funktion umsetzt, geht das blockierend (Interrupts gesperrt) oder besser als "Task" in einer schnellen Programm-Hauptschleife.

Als Auflösung sind im 2. Fall 100µs (Variable timer der RP6-Library) möglich.

Vorteil:
Jeder Prozessor-Pin läßt sich nutzen.
Keine Timer-Definitionen nötig.

[inka]

Hi Dirk,

Die Funktion kann man (nacheinander) für mehrere Sensoren benutzen.
Je nachdem, wie man die Funktion umsetzt, geht das blockierend (Interrupts gesperrt) oder besser als "Task" in einer schnellen Programm-Hauptschleife.

also in einer schnellen programm-hauptschleife nur diese funktion, oder die möglichkeit aus einer hauptschleife diese schnelle funktion aufzurufen?

[Dirk]

Hi inka,

... in einer schnellen programm-hauptschleife nur diese funktion, oder die möglichkeit aus einer hauptschleife diese schnelle funktion aufzurufen?

Egal, wichtig wäre nur, dass die "Zählfunktion" alle paar MS wieder dran ist (so wie z.B. die Funktionen task_ADC(), task_motionControl() der RP6 Lib).

[inka]

also ich habs jetzt mit meinen bescheidenen möglichkeiten versucht:

#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6Control_MultiIOLib.h"

uint16_t anfang, ende, dauer, distanz_schleife;

void trig_schleife(void)
{
    PORTC |= (1<<PC6);//Trig high
    _delay_us(12);
    PORTC &= ~(1<<PC6);//TRIG auf low
}



void messung_SR_04_schleife (void)
{

    startStopwatch2();

    anfang=getStopwatch2();

    DDRC |= (1 << PC6);//Trig als Ausgang
    PORTC &= ~(1<<PC6);//TRIG auf low

    DDRC &= ~(1<<PC5);//Echo als Eingang
    PORTC &= ~(1<<PC5);//ECHO pullup AUS (Echo auf LOW)
//    PORTC |= (1<<PC5);//Echo auf high

        while(1)
        {
            if ( PINC & (1<<PC5) )
            {
                ende = getStopwatch2();

                dauer = (ende - anfang);
                distanz_schleife = (dauer*4)/58; //das stimmt noch nicht!

                break;
            }

        }
}


int main(void)
{

    initRP6Control();
    multiio_init();
    initLCD();

    while(1)
    {
//Messung starten
        messung_SR_04_schleife ();

//Signal auslösen
        trig_schleife();
        _delay_ms(50);

//Werte ausgeben

        writeString("anfang:  ");
        writeIntegerLength(anfang, DEC, 4);

        writeString("  ende:  ");
        writeIntegerLength(ende, DEC, 4);

         writeString("  dauer:  ");
        writeIntegerLength(dauer, DEC, 4);

        writeString("  distanz:  ");
        writeIntegerLength(distanz_schleife, DEC, 4);
        writeChar('\n');
        mSleep(200);

    }

    return 0;
}

der code läuft einmal durch und gibt vier mal "0000" aus. Ich habe es bereits mit zeitmessung mit stopwatch zu ergründen versucht, danach bleibt der code in der " if ( PINC & (1<<PC5) )" abfrage hängen...


Habe ich einen logischen fehler eingebaut, stimmt die reihenfolge der programmteile nicht, oder ist schlicht die abfrage des ports falsch? Ich wüsste nicht wo ich noch nachlesen soll, oder was ich noch probieren kann...

[Dirk]

Hi inka,
ja, so im Prinzip meinte ich das.

Programm Ablauf:
1. Lass mal zuerst zum Probieren die Funktion messung_SR_04_schleife() ganz weg.
2. Die Portpin-Definitionen für Trig und Echo und startStopwatch2(); pack an den Anfang von Main.
3. In der while(1)-Schleife in Main Folgendes:
3. a. trig_schleife();
3. b. In einer while-Schleife warten bis Echo HIGH wird
3. c. setStopwatch2(0);
3. d. In einer while-Schleife warten bis Echo wieder LOW wird
3. e. dauer = getStopwatch2();
3. f. dauer anzeigen, Distanz berechnen und auch anzeigen
3. g. ca. 60ms warten, dann geht's mit der while(1)-Schleife von vorn los.