Hi inka,

da bist du wohl bei der mm-Ausgabe auf einen Bug in der RP6Control LFS Bumper Library gestoßen!
(Wie gesagt: Ich kann z.Zt. nicht testen!)

Probier mal, die Funktion SRF02_calculate() in der Datei RP6Control_LFCBumperLib.c so zu ändern:
Code:
double SRF02_calculate(uint16_t us)
{
	double time_ms = us / 2000.0f;				// One way [ms]
	return (SONIC_SPEED * time_ms);				// Distance [mm]
}
Klappt das so besser?

P.S.:
Dieses Problem hat aber nichts mit deinem anfänglichen Problem zu tun, dass der jeweils 1. Meßwert nicht zuverlässig ist.