Wie klemmst du eigentlich die Batterien an? Eigentlich müssten sich die Batterien gegenseitig entladen,d a die Spannungen nicht übereinstimmen. Die 4 AA Batterien sind anscheinend alle parallel geschaltet, richtig? Mit 1,5V sollte am Arduino eigentlich gar nichts passieren. Wenn du sagst, du hast 5 Servos, so könnten die die Spannung beim Starten zum Einbrechen bringen, da die dann schon recht hohe Ströme ziehen können. Ergebnis: Controller resettet, Servosignal fängt nochmal von vorne an, Servos zucken und der Salat wiederholt sich. Warum es mit den zusätzlichen Batterien geht weiß ich allerdings nicht.