Fonsi

[James]

Hallo zusammen,

wir haben auf dem Roboter jetzt einen Webserver mit Seite, wo man den Roboter steuern kann. Der Roboter hat wie geschrieben einen WLAN-Stick. Damit macht er einen Access-Point und Client-PCs können sich mit dem Roboter verbinden. Das Bild von der Webcam wird dann an den Browser gestreamt und der Roboter kann per Tastatur oder Joystick ferngesteuert werden. Das Ganze funktioniert per Javascript im Browser. D.h. auf den Client-PCs braucht man nur einen aktuellen Browser. Nachfolgend ein Screenshot von der Browser-Seite.
 

Bernhard

[James]

Hi.

Wir haben auch ein Video von einer Fahrt in unserem Testraum gemacht. Dabei wurde das Bild von der Webcam auf dem Roboter gestreamt und am PC mit VLC aufgezeichnet. Dann ein bisschen umkodiert und bei Youtube gepostet. Leider ist dabei aber die Qualität ein bisschen auf der Strecke geblieben. Ich hoffe, es ist trotzdem nachvollziehbar, wie man mit dem Roboter fahren kann.

Bernhard

[James]

Jetzt hat der Roboter auch ein Licht bekommen, damit wir auch im Finstern fahren können. Geht relativ gut, die Webcam (Microsoft LiveCam HD 5001) ist da recht empfindlich.
Bernhard
 

[James]

Hallo,
mittlerweile kann man das CPLD Altera Max II direkt vom Beaglebone aus programmiern. Wir haben dafür den jamplayer-beaglebone von Richard Plunkett verwendet (https://github.com/RichardPlunkett/jamplayer-beaglebone). Dadurch brauchen wir jetzt keine Programmieradapter mehr, sondern können die Programmierdatei per Netzwerk auf den Beaglebone kopieren und dann direkt ohne weitere Hardware in das CPLD programmieren.
Bernhard

[witkatz]

Glückwunsch. Ein super cooles iot - Roboterprojekt!

[morob]

hallo,

schickes teil, was habt ihr als mechanische basis genommen, also das fahrgestell.

gruß

[James]

Hi.

Das Fahrgestellt ist aus Aluwinkel vom Baumarkt zusammengeschraubt, also nix fertiges. Im Endeffekt ist es ein Leiterrahmen. Die vordere Achse ist fest mit dem Rahmen verbunden, die hintere ist als Pendelachse ausgeführt, aber nicht gefedert. Die Achsen sind auch Aluwinkel und die Getriebemotoren RB35 sind damit fest verschraubt. Damit kann sich der Roboter relativ gut verschränken und kommt auch über größere Hindernisse wie Bordsteinkanten relativ gut drüber. Allerdings neigt er, gerade wenn er beladen ist, ein bisschen zum Kippen. Für volle outdoorfähigkeit müsste man das Fahrwerk wohl noch ein bisschen aufwändiger machen.

Bernhard