Ich find das auch unnötig komplex.
Da wär ich eher den Weg gegangen, in der Greifzange einen gefederten Teil einzubauen. Sobald der Gegenstand dann Kontakt hat (lässt sich ja schon mittels Taster o.ä. auswerten), ist die Federkraft proportional zum weiteren Zangenwinkel. Allerdings finde ich, dass nur entweder DC-Getriebemotor mit Potentiometer oder Schrittmotor sinn machen würden, beim Schrittmotor bräuchte man allerdings etwas, was sich die Schrittzahl merkt, also ohne Controller eher schwierig. Für die Aufgabe wäre ein DC-Getriebemotor wohl wirklich besser.