Hi,

genau das habe ich in meinem Laufroboter für JuFo verwirklicht. Der hat zwar nur vier Beine, aber das sollte sich ohne weiteres auf 6 Beine erweitern lassen. Die aktuelle Version der Elektronik ermöglicht auch Strommessung der drei Servos. Außerdem hat sie noch ein paar Stecker über die sich noch zusätzliche Sensoren anschließen lassen.
Pro Bein kommt da ein ATmega16 zu Einsatz, da der Speicher im ATmega8 voll war ( 98 % und das Programm war noch nicht fertig ).

Die Kommunikation läuft über RS485 und ein Protokoll mit CRC Checksumme usw. Ich denke das ist sinnvoll als I2C da damit "relativ" einfach ein Multimasterbetrieb möglich ist...

Ich werd die ganzen Schaltpläne und den Programmcode dann nach dem Wettbewerb auf meiner Homepage veröffentlichen, sodass sich jeder das Ding nachbauen kann wenn er Lust hat ...

MfG Kjion