Die oberen Mosfets bräuchten eine höhere Spannung als 24V, um durchzusteuern. Außerdem kann es so zum ungewollten Fall kommen, dass beide Transistoren einer Seite gleichzeitig durchschalten -> Kurzschluss -> Mosfets sind einmal gewesen.
Für sowas sind Mosfettreiber wirkich eine gute Wahl, die nehmen einem viel Arbeit ab und sind jetzt auch nicht wirklich teuer. Gibt da auch welche, die gleich einen Ausgang invertieren, sodass beide Mosfets einer Halbbrücke nie gleichzeitig durchschalten