Wenn Du bei SPS über KOP und FUP schon hinaus bist und AWL benutzt, kannst Du auch relativ problemlos auf einen µC umsteigen. Es gibt halt keinen Rahmen der die Zykluszeit steuert sondern man muß selbst im Programm eine Hauptschleife erstellen und ggf. einen Watchdog um bei Überschreitung einer gewissen Zykluszeit einen Nothalt auszuführen. 500Kg sind halt schon ein bischen mehr.
Guten Morgen,
vielen dank erstmal für die Teilnahme.
Nehmen wir ma an ich würde den RN-VNH2 Dualmotor Treiber mit Controller nehmen um die Motoren anzusteuern.
(http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=112)
Jetzt bleibt immernoch die Frage, wie werte ich das Signal meines Liniensensors aus?
Bei 0V fahren beide Motoren syncron. Eine Abweichung nach + oder - soll jeweils einen Motor langsamer fahren lassen.
Grüße
Wie ich oben bereits geschrieben habe.
Entweder du verschiebst den Bereich vom Signal auf 0-20V und mit Spannungsteiler runter auf 0-AREF*. -10V»0V, 0V»0.5xAREF, +10V»AREF
Variante 2 wäre wenn du das Signal gleichrichtest und mit Spannungsteiler auf AREF. Du hast dann 0-10V»0-AREF (egal ob + oder -). Zusätzlich wertest du noch aus ob das Signal positiv oder negativ ist (digitales Signal).
Variante 3 gäbe es auch noch. Es gibt ICs die direkt 0-10V oder Vielleicht sogar -10 bis +10V auswerten können. Da kenne ich aber keinen Typ.
Besser wäre am Anfang Variante 1 oder 2, da man keine komplizierte Hardware benötigt außer normale Operationsverstärker bzw Komparator. Bei Variante 3 wird ein Bus verwendet (meist I2C oder SPI). Da gibt es mehrere Fallstricken.
* AREF ist Referenzspannung, kann man einstellen, beträgt max die versorgungsspannung des Controllers
MfG Hannes
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