Ich vermute einmal das das ein Analogsignal ist. Ich würde mit einem Komparator auswerten ob der Wert positiv oder negativ ist. Mit einem Gleichrichter würde ich das Signal gleichrichten. Mit einem Mikrocontroller wertest du die Signale aus und steuerst einen motortreiber an. Eine weitere Möglichkeit wäre das Signal verschiebst damit du 0-20V hast und anschließend mit Spannungsteiler auf deinen Mikrocontroller.

Einen dual motortreiber an dem du beide Motoren anschließen kannst kenne ich leider nicht (Strom unbekannt). Vielleicht der rn dualmotor treiber.

MfG Hannes