Quadrocopter (Dimensionierung)

[radbruch]

Hallo

Ich kenn mich nicht aus, aber wenn du hier ankommst berechnest du das zum dritten mal:

else
errSum += (error /prescaler);

Gruß mic

[crabtack]

Hi!

Danke, für die Schnelle Antwort!

Allerdings habe ich es bis dahin nicht wirklich 3 mal berechnet.

Weiter oben rechne ich errsum + error/prescaler.
Dabei wird der Wert aber nicht wieder in errsum gespeichert, sondern nur zum Vergleich genutzt und ist dann wieder "weg".
Mit dem += Operator wird das Ergebnis direkt in errsum gespeichert und bleibt erhalten.

mfg
Olaf

[crabtack]

Morgen!

Mittlerweile fliegt das Teil und ich bin überglücklich
Ich musste die Frequenz der PWM, mit der ich die Motoren ansteuer von 50Hz auf 1500Hz erhöhen.
Läuft noch nicht perfekt, aber es kann sich schonmal sehen lassen:
<a href="https://www.youtube.com/watch?v=C99vFfhYrd4&amp;feature=youtu.be" target="_blank">

Problem ist nur, wenn ich lenke und dann aufhöre zu lenken fängt er an zu wippen, im Video ab 0:22 zu sehen.
Woran kann das liegen?
Und wie behebe ich es am besten?

Eigentlich muss dafür nur die Reglung direkter reagieren oder?

mfg
Olaf