Hi,

also zu den Rundungsfehlern. Nehmen wir mal dieses Stückchen Code:
Code:
Xangle.integer = 0.999*(Xangle.integer + (-Gx.integer * deltaTime)) + 0.001*AccXangle.integer;
So sähe es schonmal mit Typecase aus (ich verwende lieber zuviel als zuwenig wie man merkt):
Code:
Xangle.integer = (int16_t)((0.999f*(float32_t)(Xangle.integer+((float32_t)-Gx.integer * deltaTime)) + (0.001f*(float32_t)AccXangle.integer));
So wird auch korrekt gerechnet. Hast du mal überprüft, was dabei rauskommt, wenn man einen int16_t (vor allem sehr kleine Werte) mit einem float (0.999 oder 0.001) multipliziert?
Diese Kurve vom AccX sieht wirklich etwas komisch aus, da fällt mir momentan auch keine Erklärung ein (außer evtl. Vibrationen von den Motoren).
Ein Video bzw. Homepage steht schon lange auf der Liste, aber dafür hab ich irgendwie nie so wirklich Zeit ...

Gruß
Chris