Hi,

ich würde da auch erstmal versuchen, soviel wie möglich zu messen & debuggen.
Wenns geht, lass dir doch die MPU-Daten (GYRO, ACC, FUS. WINKEL), die Motor-Daten (PWM-Wert) und soweiter ausgeben. Dann sollte man doch relativ schnell draufkommen, welcher Wert da in die Begrenzung geht.
Wie fusionierst du den die Werte vom MPU? Ist der P-Regler auf diesem fus. Wert aufgebaut oder aus auf was anderem?

Gruß
Chris