Ich würd mal sagen: einfache Strommessung über Shunt-Widerstand (zb. 0,5 Ohm oder so) und wenn der Strom zu hoch wird per PWM die Motorspannung absenken. Das wäre dann eine einfache Stromregelung, um den maximalen Strom zu begrenzen. So könnte man den Motor auch mit noch höheren Spannungen betreiben. Vorteil wäre ein schön schneller Motor, der bei Blockieren nicht sofort durchbrennt. Mittels der Strommessung ließe sich sogar ein Blockieren detektieren und die Maschine könnte in eine Art Störmodus gehen. Du sagst, der Motor ist für 3V zugelassen? Dann müsste der Strom so etwa bei 3V/4Ohm=0,75A liegen, oder halt niedriger bei höherem Widerstand. Kann sein, dass du die Spannung vom Shunt noch verstärken musst oder am Controller eine geeignete niedrige Referenzspannung verwendest (0,75A*0,5Ohm wären dann ja nur 0,375V). Mit einer Referenzsspannung von 0,5V könntest du dann Messtechnisch den Bereich bis 1A gut abdecken.