Da steht aber nur was von Encodertimern. Nimm mal die Zeilen:
Code:
//      Encoderticks Iencdrx nur hochzählen, IencBx rauf- od runterzählen
  Iz_diff0  = tmrE0;    // Abspeichern Zeit seit dem letzten ISR-Aufruf
  tmrE0     =    0;     // Resetten ##>> IN der ISR ohne CLI/SEI möglich
  Iencdr0 ++;           // Incrementiere Encodercounter, zählt NUR aufwärts
  if (IsBitSet (PIND, 4)) IencB0++;     // Rad treibt vorwärts,  math. negativ
  else                    IencB0--;     // Rad treibt rückwärts, math. positiv
in dem Fenster wo drüber steht: "Die vollständige ISR für (m)einen Encoder bei Archie ..." - das ist GENAU das Vorgehen wie weiter oben mit der Kanalskizze beschrieben.