Ein Grund wieso es nur 5 µs für den Sprung sind, könnte sein, dass die Abfrage davor auch noch etwas Rechenzeit braucht. Das könnte noch etwas besser werden, wenn man die letzte Periode vor der Abfrage an die Rechenzeit anpasst und etwas kürzer macht. So hat man halt immer etwas Verzögerung dazu: Man sieht auch bei den folgen von 0 Bits noch ein bisschen Struktur. Eine zusätzliche Verzögerung von 5-7 µs allein durch die IF Abfrage kommt mir aber auch recht lang vor. Man könnte es ggf. am Sendesignal erkennen. Wie schnell läuft denn der µc ?
Durch ein nicht ganz ideale Frequenz könnte es ggf. auch noch zu ein paar Verschiebungen kommen. Da müsste man ggf, wirklich auf ASN zurückgreifen, oder das Signal per Timer (PWM bzw. Waveform-Generator mode) erzeugen. Damit wäre man von der Programm-Laufzeit weg.

So wie das Signal Aussieht könnte man vermutlich noch bis 0,25 - 0,3 ms je Bit runter gehen - das wäre dann etwa 10-12 Perioden statt 20. Es sollte ausreichen wenn die Amplitude bei einem 0 Bit (als ohne Störung) bis auf etwa 70% des Maximalwertes hoch geht. Länger warten bringt nicht mehr so viel. Nur die Synchrornisation braucht dann ggf. besser ein 101 statt zwei 1 Bits.

Das Signal sieht so schon sehr gut aus, auch schon einfach nur mit dem Komparator. Im realen Fall muss man aber vermutlich das ganze noch an eine variabel Amplitude anpassen. Mit dem Direkten Signal, also ohne Reflexion wird das Signal ggf. sogar noch Stärker ! So ganz schnell ist das Amplituden-Signal auch nicht mehr - das könnte der µC ggf. auch per ADC auswerten. Für die Daten reicht es ja die Amplituden zu den passenden Zeiten Auszuwerten - die Komparatorschaltung wäre mehr etwas zur Synchronisation und für die Abstandsmessung.

Der ADC im AVR ist leider relativ langsam, sonst könnt es ggf. auch klappen die Auswertung größtenteils in Software zu machen: Das Signal mit z.B. 160 kHz Abtasten und dann Rechnen - wegen des begrenzten Speichers, so dass man in Echtzeit damit fertig wird.