https://www.roboternetz.de/community...chtsrum-kürzer Da hatte ich das gleiche Problem.
Ich habs inzwischen in Griff.
Zuerst muss die Kursabweichung zwischen Soll und Ist berechnet werden:

kursAbweichung=(winkelSoll-winkelIst)%360;
if(kursAbweichung<0)
{kursAbweichung +=360;}

und dann teilt man es auf:
if(kursAbweichung<=180) // müssen wir rechtsrum
if (kursAbweichung>180) //nach links lenken

funktioniert einwandfrei.