Hi,
Auch mit den Adressen im I2C-Bus muss ich mich nochmal beschäftigen, denn ich hoffe das daran der Fehler der nicht erkannten Sensoren der Basis (Bumper, ACS) liegt.
Dass das Programm nicht auf Bumper u. ACS reagiert, kann daran liegen, dass der I2C-Slave auf der RP6v2 Base nicht läuft.
Das passiert z.B., wenn du das ganze System (RP6v2, M256 WiFi, Sensor Board) über WiFi startest.
Dann wird u.U. das I2C-Slave-Programm auf der Base nicht mit gestartet.
Probier mal, das System über den Start-Button auf dem RP6v2 Mainboard zu starten.