unterschiedliche zustände direkt nach Flashen und anschließendem Aus / Einschalten?

[inka]

hallo,

folgender code (abgespeckte version der RP6Control_MultiIO_03.c)

/*****************************************************************************/
// Includes:

#include "RP6ControlLib.h"                 // The RP6 Control Library.
                                        // Always needs to be included!
#include "RP6I2CmasterTWI.h"            // Include the I2C-Bus Master Library

/*****************************************************************************/
/*****************************************************************************/
// Include our new "RP6Control LFS Bumper library":
// (This is the library for accessing the LFS and Bumper Board!)

#include "RP6Control_LFSBumperLib.h"

/*****************************************************************************/
void writeDouble(double number, uint8_t width, uint8_t prec)
{char buffer[width + 1];
    dtostrf(number, width, prec, &buffer[0]);
    writeString(&buffer[0]);
}

/*****************************************************************************/
// I2C Error handler

void I2C_transmissionError(uint8_t errorState)
{
    writeString_P("\nI2C ERROR --> TWI STATE IS: 0x");
    writeInteger(errorState, HEX);
    writeChar('\n');
}

/*****************************************************************************/
// Main function - The program starts here:

int main(void)
{
    initRP6Control();    // Always call this first! The Processor will not
                        // work correctly otherwise.

    initLCD(); // Initialize the LC-Display (LCD)
               // Always call this before using the LCD!

    writeString_P("\n\nRP6Control Multi IO Selftest 3!\n");

    // IMPORTANT:
    I2CTWI_initMaster(100); // Initialize the TWI Module for Master operation
                            // with 100kHz SCL Frequency


    // Register the event handler:
    I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);



    uint16_t distsrf_1;

    startStopwatch1();

    // IMPORTANT:
    lfsbumper_init();                            // LFS & Bumper init!!!
    //setServoPower(1);                            // Servo power ON!


    while(true)
    {
        if(getStopwatch1() > 1000) // 1s
        {


            // SRF02 sensors test:

            distsrf_1 = SRF02_measure(CH_SRF02_1, MODE_CM);
            writeString("\nSRF02 SENSOR_1 ->");
            writeString("\nDistance:  ");
            writeInteger(distsrf_1, DEC);
            mSleep(500);

            setStopwatch1(0);
        }

        task_I2CTWI();
    }

    return 0;
}

- der SRF02 hängt direkt an der multiIO, steckplatz 1, der code ist entsprechend angepasst, die zeilen für radar und sharps in der "RP6Control_LFSBumperLib.h" sind auskommentiert

- der RP6 steht ca. 50 cm von der wand entfernt, der SRF ist auf einem servo montiert, so dass ich ihn drehen kann ohne den roby bewegen zu müssen

- der code wird ohne fehlermeldungen kompiliert

- flashe und starte ich ihn, werden als abstand 34cm angezeigt ( es sind gemessen 50cm)

- verändere ich den code von: "distsrf_1 = SRF02_measure(CH_SRF02_1, MODE_CM);" in: "............._INCH" wird nach kompilieren, flashen und starten 18 inch angezeit, (18x2,5=ca.45)

- ändere ich den code wieder zurück in "........_CM", werden nach kompilieren, flaschen und starten 51cm angezeigt. Damit wäre ich sehr zufrieden, es bleibt aber nur bis zum AUS- und Einschalten, dann sind es wieder 34cm.

das gleiche passiert mit der original "RP6Control_MultiIO_03.c"....

ich verstehe es nicht, kann mir da bitte jemand helfen was da schiefläuft?