Hallo

Mit welcher Geschwindigkeit initialisiert dein Raspi den I2C-Bus?

Die Frage wäre, wie man das unberechenbare Verhalten des Roboters in den Griff bekommt.
Lass den RP6 das Kommando zurückschicken. Wenn der Raspi das Echo geprüft und für richtig befunden hat sendet er ein Start-Kommando zum RP6.

Gruß

mic