RC-Auto ohne RC-Monstertruck autonom

[Rabenauge]

Sodele. Mit der anderen Bastelei komm ich grade nicht weiter (wird auch nen "autonomes Auto", dazu erzähl ich erst was, wenn es nennenswertes gibt), also war das Monster mal wieder dran.
Heute: nehmen wir nen Joystick in Betrieb.
Nix weltbewegendes eigentlich: zwei analoge, ein digitaler Eingang- letzteren muss ich noch entprellen, aber das Ding läuft und wird sauber eingelesen.
Damit funktioniert der nun auch wieder softwaremässig.
Den Button (hat das Ding sowieso) will ich nutzen, um Eingaben zu bestätigen, aber auch, wie in der vorherigen Version schon, um den Antrieb freigeben zu können.
Ich will, dass das Auto sich ohne extra Erlaubnis niemals von der Stelle rührt.

Nebenbei habe ich mal wieder versucht, VirtualBox zu bewegen, die seriellen Daten vom Arduino einzulesen, damit ich _endlich_ mal den Kompass wieder nutzen kann- erfolglos. Die Schnittstelle wird gar nich erst gefunden.
Leider seh ich wirklich keinen anderen Weg, den Compass "hard iron" zu kalibrieren, und ohne diese Kalibrierung ist er nicht zu gebrauchen.
Meine Vermutung ist, dass Linux die VirtualBox nicht drauf zugreifen lässt- aber ich hab keine Ahnung, wie man das behebt.

[Rabenauge]

Sooo.
Heute war nen seeeehr erfolgreicher Tag: ich hab es geschafft.
Magmaster läuft in der VirtualBox.
Die Schnittstelle wird auch erkannt-es kann los gehen.
Grade eben hab ich mal nen paar Kalibrierungsdaten erarbeitet, und dann in nen, früher mal geschriebenes, Programm für den Kompass eingesetzt.
Es funktioniert!
Zwar sind die Daten noch nicht allzu genau, aber ich hab das hier auf der Couch und etwas in Eile (Bett ruft schon, wo ich wieder bleib...) eben gemacht.
Dafür nehm ich die derzeitigen, runden 20 Grad Abweichung um Norden rum hin- das wird noch besser, wenn man es ordentlich macht.
Wichtig ist: ich hab wieder ne Möglichkeit, den HMC5883l-Kompass zu benutzen.
Ausserdem: ne genaue Richtung brauche ich gar nicht, aber _bissel_ besser möchte ichs schon haben, und das geht auch, wie ich weiss (war ja seinerzeit bei <5 Grad, das reicht locker, da ja die Daten permanent mit denen vom GPS abgeglichen werden).

Ein grosser Schritt fürs Monster.

Nebenbei grüble ich noch, ob ich dem Ding nicht mal nen anständigen Roboter-Namen geben soll. Würd ich gerne, aber mir fällt einfach nix gescheites ein.
Wenn jemand nen schönen Vorschlag hat....

Morgen (oder die Tage, wie ich Lust hab) wird der Kompass ordentlich kalibriert, und dann muss ich mal den neuen SD-Kartenhalter verkabeln, das wird auch langsam nötig (auf SD-Karte sollen dann so Geschichten wie Wegpunkte, Routen usw. gespeichert werden, und noch einiges mehr).

[Rabenauge]

So- hier tun sich auch wieder nen paar Dinge.

Da der Kompass nun -im Prinzip- wieder zu gebrauchen ist, hab ich die letzten Tage unter anderem mit dem GPS vertrödelt.
Eigentlich wollte ich ja die TinyGps++-Bibliothek benutzen dieses Mal- aber ich krieg sie nicht vernünftig zum laufen.
Möglicherweise ist der RAM zu knapp (sooo viel hat der 2560 auch nich...)- mir wars zu mühselig das herauszufinden.
Also habe ich wieder die TinyGps am Start.
Blöd: um die Weihnachtszeit hat man so einige elektrische Geschichten in den Fenstern- da ist mein GPS-Empfang hier drin _noch_ mieser. Nen Kaltstart kann durchaus mal ne dreiviertel Stunde dauern...so kommt man auch voran.
Und: das GPS hat sich mal wieder auf die Werkseinstellung zurückgesetzt (1Hz bei lausigen 9600Baud und schlimmer: SBAS AUS), aber ich hatte echt keine Lust aufs U-Center, das stell ich mal an nem ruhigen Tag irgendwann wieder vernünftig ein.
Dennoch ging es voran.
Das GPS läuft, und in der Info-Leiste auf dem Display werden angezeigt ob die Uhrzeit verfügbar ist (die hat das ding schon lange, bevor irgendwelche Positionsdaten rein kommen), das benutze ich mehr oder weniger als Kontrolle ob das GPS überhaupt arbeitet, und wenn dann ein Fix vorliegt, wird auch dazu nen entsprechendes Symbol angezeigt.
Vielleicht schreib ich oben in die Leiste später auch noch die Uhrzeit, Platz wär genug...momentan steht sie weiter unten im Display- nur als Kontrolle. Die kann ich später evtl. fürs Loggen irgendwelcher Daten mal brauchen, und das GPS liefert sie sowieso.
Momentan wird die Zeit nur rudimentär korrigiert (ne Stunde dazu halt, wegen der Zeitzone), mal sehn, ob ich Lust habe, da auch noch ne Sommerzeit-Umstellung zu programmieren.

Als nächstes steht Mathematik an: Kurs- und Entfernungsberechnungen aufgrund der GPS-Daten. Entfernung ist easy, aber Kurswinkel...
Das war der Grund, wieso ich lieber die Tinygps++ wollte- die hat das nämlich eingebaut. Bei der einfacheren muss ich das wohl zu Fuss machen.
Wird toll...

Ach ja: da die Info-Leiste nur neu geschrieben wird, wenn sich dort was ändert, und ich es öde fand, ne Stunde lang immer wieder auf das Display zu starren, hab ich auch die "Hupe" wieder angeschlossen. Nun pip-pip-t es diskret, wenn sich dort Dinge getan haben.
Freie Pins haben wir ja allemal genug....

[morob]

mahlzeit,

ich verwende aus der biblothek folgendes

// way calc
course2 = gps.course_to(float(lat / 10000), float(lon / 10000), float(target_lat / 10000), float(target_lon / 10000));
distance2 = gps.distance_between(float(lat / 10000), float(lon / 10000), float(target_lat / 10000), float(target_lon / 10000));
guck dir das mal an.

[Rabenauge]

Du hast recht. Auch die TinyGPS _kann_ offenbar Entfernung und Kurs berechnen.
Schaue mir grad das Beispiel (test_with_gps_device) an- dort wird das gemacht.
Irgendwo muss da ein Haken sein, sonst hätte ich das in der ersten Version doch bereits benutzt...hm.
Leider hat es Mikal Hart nicht so mit Kommentaren, mal sehen, was ich aus dem Beispiel raus bekomme.
Um schreiben muss ich das ohnehin erst mal, weil ich zum einen keine Soft-Serial brauche und zum anderen gibt es unter Ubuntu offenbar Probleme, wenn zu viele Daten an die serielle Konsole gesendet werden.
Das hatte ich jetzt schon ein paar mal.

Na mal gucken.

[morob]

ich werde das auch über weinachten probieren, weil ich es bei einer lösung benötige.
probleme mit der seriellen hatte ich noch nicht, softserial habe ich aber von ihm genommen und nicht die bei arduino dabei ist.

[Rabenauge]

Ich bin da skeptisch. In der Vorversion hatte ich die Kurs-und Entfernungsberechnungen selbst erledigt. Dafür muss es irgend einen Grund gegeben haben, denn Winkelberechnungen sind ganz sicher nicht mein Lieblingsgebiet.

SoftSerial brauche ich nicht, ich benutze den Mega 2560- der hat ja genug serielle Schnittstellen.
Das Problem mit der seriellen Konsole äussert sich so, dass ich, wenn eine "längere Zeit" sehr viele Daten an die Konsole geschickt wurden, nur noch nen blinkenden Cursor auf dem Bildschirm habe. Je nach Programm kann das stundenlang gut gehen, aber grad die GPS-Testprogramme schicken ja ne ganze Menge, da ist nach ner halben Stunde Schluss.
Eventuell sollt ich einfach mal auf die aktuelle IDE updaten...

Gestern hab ich nicht mehr viel gemacht, Kleinigkeiten: nun wird auch die Aktualität des letzten Sat-Fixes als Zeichen auf der Infoleiste ausgegeben. Das kann ich später im Programm als "Warnung" nutzen, wenn man mieser Empfang ist.
Da der Wert zumindest hier drinnen ständig schwankt, wird dabei nicht gepiepst- das würd ziemlich nerven.
Ausserdem hab ich festgestellt, dass die ADC erst nach etlichen Sekunden nach dem Einschalten zu gebrauchen sind. Auch bei fast vollem Akku bekomme ich, beim Einschalten, erst mal ne Akku-Warnung. Einige Sekunden später stimmen dann die Werte. Offenbar müssen Arduinos erst warm laufen.