RC-Auto ohne RC-Monstertruck autonom

[MEgg]

Das Auto ist ein Tamiya Wild Dagger. Den gab es noch unter anderen Namen (da hatten nur die Felgen ne andere Farbe und die Karosserie war ne andere), Double Blaze und Dual Hunter, glaub ich.
Die Fahrwerke bestehen auf zwei kompletten (identischen) Antriebsblöcken (Motor, Getriebe, Differential), an die dann auch die Achsen montiert sind. Verbunden ist das Ganze mit den eigentlichen Chassisteilen, die sind auch identisch, nur eins ist halt um 180 Grad gedreht angebaut. Der einzige Unterschied zwischen vorn und hinten ist halt, dass hinten keine Lenkachse drin ist- aber da alles andere identisch ist, kann man die easy nachrüsten. Die beiden Antriebsblöcke sind auch um 180 Grad gedreht verbaut.

Schaut nett aus das Ding.
Vor allem hast Du mehr Platz drauf, als ich auf meinem Dagu 5.

[....]
Was deinen und das Lenken angeht: du kämpfst nicht gegen die Motoren, sondern gegen die Reibung der Reifen auf dem Untergrund.
Meine Reifen (die wohl die selben sein dürften) haben so viel Grip, dass das Auto im Stand gar nicht lenkt- da spricht der Servoschützer an!

Ok, ich werde wohl die Stallstrom-Überwachung entsprechend im Auge behalten müssen.

[....]Bereits aber bei langsamster Fahrt lenkt es einwandfrei...
Zwar wird dein Fahrzeug sicherlich bissel leichter sein (und somit evtl. nicht ganz so viel Grip haben), aber trotzdem muss die antreibende Seite die Reibung der stehenden Reifen überwinden. Die wäre weit niedriger, wenn die auch etwas drehen würden.
Stell dir mal ein 5-Kilo-Gewicht auf der kurveninneren Seite vor: wahrscheinlich würden dann die drehenden, kurvenäusseren Räder durchdrehen, und lenken würde gar nix...

Ich hoffe, daß ich unter 5kg bleibe.

Ich hab u.A. nen Modellpanzer in 1:16, da kann man das hervorragend sehen und hören: lenken im Stand geht so gut wie gar nicht, wenn man nicht beide Ketten ansteuert (das wiederum geht sehr leicht). Wenn die innere Kette aber auch nur minimal mit dreht, geht es bei weitem einfacher.
Da du jedes Rad einzeln antreibst, und auch noch Encoder hast, kannst du das sogar so richtig gut machen: gewünschten Kurvenradius nehmen, den nötigen Weg für jedes Rad berechnen und jeden Motor passend dazu ansteuern.

Das habe ich vor.
Momentan bin ich aber dabei, auszuloten, wo was hinkommt.
Der Platz ist eher klein.
Der Aufbau ist beim alten Rover mit dem Encoderproblem noch mal 13cm über den Rover hinaus hoch.
Ich werd wohl statt 9cm Bodenfreiheit eher mit 6cm vorlieb nehmen und dafür von Mitte Reifen bis Mitte Reifen einen Radstand von 17.5cm
nehmen statt den kürzeren 14.3cm Radstand bei 9cm clearance.
6cm Bodenfreiheit ist z.B. immer noch mehr als dieser hat:
http://www.tamiya.com/english/produc...twin/index.htm
Der hat nur 4.7cm.

[Rabenauge]

Bodenfreiheit ist nicht alles. Dieses Auto (meins ist ja bis auf die Karosse identisch, wobei ich viel bessere als die Standard-Federbeine hab) ist weit geländegängiger, als man glauben mag.
Selbst Bordsteinkanten kann man damit mühelos überwinden. Dein Chassis kann nicht wirklich geländetauglich werden, weil die Federung fehlt. Heb mal irgendein Rad an...ich hab an jedem Rad mindestens 5cm Federweg (eher mehr), ehe die Traktion flöten geht.
Grundsätzlich kannst du natürlich jedes Rad einzeln ansteuern, und damit so einiges wett machen (fehlende Traktion an einem der Räder kann man so halbwegs ausgleichen), aber es gibt da Tricks: bei meinem ist die Hinterachse teilgesperrt (kleine Gummistücke zusammen mit Fett im Differential), du glaubst nicht, wo man damit überall durchkommt. Da gibts so schnell kein halten...
Die richtigen RC-Auto-Fahrwerke (Spielzeuge nehm ich hier aus, die taugen meist auch nich viel) sind den üblichen Roboterfahrwerken einfach hoffnungslos überlegen. Wobei z.B. der Wild Thumper auch recht anständig gebaut ist (aber wiederum abartig teuer, dafür dass es nicht mal für ne anständige Chassiswanne gereicht hat).
Guck dir mal auf deiner verlinkten Seite das Video an, und dann versuch mal, die Ackerfahrt mit deinem Chassis so problemlos zu bewältigen. Es geht auch noch gröber....

Was den Platz angeht: so viel braucht man nicht...ich hab ihn halt, und ich nutze ihn, aber grundsätzlich könnte man die ganzen Gerätschaften auch auf ner Lochrasterplatine montieren. Hübsch gepackt wär das kaum grösser als nen Arduino Mega...
Vielleicht mache ich das mal irgendwann, wenn endgültig feststeht, welche Hardware bleibt, und welche nicht.
Ich hab mit dem Auto später noch mehr vor, das würde derzeit schon auch eng, weil ich die Karosserie unbedingt drauf haben will, schon als Wetterschutz.
Ideen gibts genug....aber eins nach dem anderen.

Die Tage werd ich erstmal den alten Fahrmodus, ohne Navi, wieder programmieren, um mal zu testen, ob ich mit dem ~1m Reichweite der US-Sensoren jetzt, wo langsamere Motoren verbaut sind, was anfangen kann oder ob ich in den sauren Apfel beissen muss, und neue besorgen.
Eine brauchbare Hinderniserkennung muss unbedingt her.

[Rabenauge]

So. Heute hat der Postmann mir die Relaisplatine zugeworfen.
Montiert isse auch schon, aber noch nicht verkabelt (mal sehn ob ich heute noch Lust hab...). Dafür musste das GPS neben den Spannungsreglern weg. Das sitzt nun vorne, quer vor dem Display (unter der Motorhaube der Karosserie).
So geht es- eigentlich wollte ich es nach hinten verfrachten, aber ich hab da im Hinterkopf (...später mal..Wetterdaten sammeln, Kamera, GPRS-Modul, Raspberry, blablabla...) nen Nutzlast-Container, der natürlich bei nem Pickup hinten drauf gehören würde. Dann würd er die GPS-Antenne verdecken, nich so clever...vorne kann da nix passieren.

Wie man das Ding allerdings nun wirklich anschliessen muss, versuche ich noch, rauszufinden. Obwohl von nem deutschen Händler (ging einfach schneller) gibts wiedermal _nix_ Doku dazu. Also raten, goggeln und probieren...
Bsi Sainsmart hab ich sowas wie ne miese Handskizze zu diesen Dingern gefunden, aber so viel gibt die auch nich her, zumal in den Reviews da steht, die stimmt nicht....offenbar kann man sie sowohl aus der selben Spannungsquelle wie den sie steuernden Rechner, als auch aus ner anderen speisen. Die Laststromkreise scheinen zumindest _wirklich_ komplett getrennt zu sein, immerhin was.

[MEgg]

Bodenfreiheit ist nicht alles. Dieses Auto (meins ist ja bis auf die Karosse identisch, wobei ich viel bessere als die Standard-Federbeine hab) ist weit geländegängiger, als man glauben mag.
Selbst Bordsteinkanten kann man damit mühelos überwinden. Dein Chassis kann nicht wirklich geländetauglich werden, weil die Federung fehlt. Heb mal irgendein Rad an...ich hab an jedem Rad mindestens 5cm Federweg (eher mehr), ehe die Traktion flöten geht.

Versteh ich jetzt nicht: wenn die Federung das Rad u.U. hochhebt, ist doch die Traktion eher weg, als im Fall wo das Rad starr am Boden bleibt - oder hab ich da einen Denkfehler?
okok, das Problem ist, wenn eines angehoben wird, sind die anderen wohl meist in der Luft - verstehe.

Wobei z.B. der Wild Thumper auch recht anständig gebaut ist (aber wiederum abartig teuer, dafür dass es nicht mal für ne anständige Chassiswanne gereicht hat).
Guck dir mal auf deiner verlinkten Seite das Video an, und dann versuch mal, die Ackerfahrt mit deinem Chassis so problemlos zu bewältigen. Es geht auch noch gröber....

Der Wild Thumper hätte mir gefallen, aber wie Du sagst: abartig teuer.
Gibt es was ähnliches billiger?
Mit dem Dagu5 möchte ich sowieso erst mal Erfahrung sammeln. Wenn was kaputt geht, war es nicht so teuer.

Was den Platz angeht: so viel braucht man nicht...ich hab ihn halt, und ich nutze ihn, aber grundsätzlich könnte man die ganzen Gerätschaften auch auf ner Lochrasterplatine montieren. Hübsch gepackt wär das kaum grösser als nen Arduino Mega...

Die Spider Karte ist vielleicht ein Overkill, war eben im Set dabei.
Momentan verwende ich nur ca 1/5 der Spider Anschlüsse, mal sehen welche Servos noch dazukommen.
Vielleicht ginge ein kleinerer Arduino und vielleicht könnte der Raspberry den Motor Controller auch alleine ansteuern.
Mal sehen.

- - - Aktualisiert - - -

So. Heute hat der Postmann mir die Relaisplatine zugeworfen.
[...]

Wie man das Ding allerdings nun wirklich anschliessen muss, versuche ich noch, rauszufinden. Obwohl von nem deutschen Händler (ging einfach schneller) gibts wiedermal _nix_ Doku dazu. Also raten, goggeln und probieren...
Bsi Sainsmart hab ich sowas wie ne miese Handskizze zu diesen Dingern gefunden, aber so viel gibt die auch nich her, zumal in den Reviews da steht, die stimmt nicht....offenbar kann man sie sowohl aus der selben Spannungsquelle wie den sie steuernden Rechner, als auch aus ner anderen speisen. Die Laststromkreise scheinen zumindest _wirklich_ komplett getrennt zu sein, immerhin was.

Wenn es die sind:
10 Pcs 1-Channel Relay Module with Optocoupler H/L Level Triger 5V 30A
und dort die 5V 1-Channel dann kann ich Dir helfen. Sind sehr klein und einfach.

[Rabenauge]

Ja-der Denkfehler war, dass die Federung die Räder an den Boden drückt-anheben tut sie eben der Boden. Biste ja drauf gekommen...
Generell finde ich dein Chassis gar nicht mal übel, aber für draussen wohl eher nix (ne Runde über gepflegten Rasen trau ich ihm grade noch zu, aber da dürfte schon das lenken etwas heftig schwer werden), vor allem die Option Ketten würde mir gefallen. Mein Monster sollte eigentlich nen 1:16er RC-Panzer-Fahrwerk werden, aber das hab ich erst mal verworfen.
Was kleinere Rechner angeht: du musst erstmal lediglich vier Ausgänge bedienen, richtig?
Da brauchste ja noch nicht mal überhaupt nen Arduino- von denen tät es das billigste, was aufzutreiben ist, locker: Pro Mini vom Chinesen für 1.90.
Der hat genausoviele Ein-und Ausgänge wie ein UNO...andereriseits, wieso nicht benutzen, was eh da ist...
Aber ich bin auch so: wenn da irgendwo noch nen freier Pin ist, kann man auch was damit machen. Drum hat mein Monster z.B. ne Hupe- brauchen wirds die im Leben nich...
Also schadet es nie, wenn man bissel was frei hat...Licht könnte auch noch dran (sinnlos, aber cool).
Ich hab den MEGA aber nicht wegen den vielen Pins drauf, sondern weil er auch _richtig_ Speicher hat, gegen das klägliche Bisschen der UNOs...ich brauch allerdings einiges, für die Kursberechnungen.
Und den Rest-naja. Bisschen spielen will man ja auch...

Zum Wild Thumper wüsste ich _so_ keine Alternative, aber mal ehrlich: das Chassis selber ist Quatsch. Da baut jemand nen richtig geländegängigen Roboter und dann wird das Chassis als Sieb ausgeführt, was jedes Dreckkrümel und jeden Wassertrofen im Umkreis magisch anziehen wird?? Wie doof muss man sein....
Eventuell kriegt man die Antriebe einzeln (ich glaub, die hab ich schon gesehen) und kann die _sinnvoll_ mit einer Chassiswanne vereinen?
Man muss sich halt entscheiden, wohin man will: drinnen ist deiner grade richtig (evtl. geht draussen mehr als ich vermute, dazu müsst man das Teil mal näher beschnüffeln), das gibts auch in kleiner (Sainsmart hat nen ähnliches Teil, da passt nen gescheiter Arduino grad noch rauf), oder man baut sich fix was selber (Tamiya Track-Set&Zubehör z.B.), oder man will raus.
Dann braucht man es grösser (damit nicht jedes Kieselsteinchen ne Herausforderung wird), und auch entschieden robuster. Einiges gibts da, aber alles, was an Robotern in der Hobbypreis-Liga zu finden ist, hat seine Macken: Wild Thumper hat ein löcheriges Chassis,,T-Rex hat Ketten, deren Grenzen ich _sehr genau (sind Tiger-oder Panterketten 1:16) kenne....alles nicht das Wahre.
RC-Autos aber sind genau dafür gebaut: die sind ausgelegt dafür, auch mal durch den Dreck zu fahren, sind relativ stabil, Ersatzteile notfalls leicht zu beschaffen, können bisselwas tragen, und der Preis meines (bzw. Nachfolger, den Wild Dagger selber gibts seit Jahren nich mehr) liegt mit rund 150€ durchaus im Erträglichen...
Da wo der Thumper hin kommt, kommt meiner auch hin. Und der T-Rex kann meinem nicht das Wasser reichen, auch wenn er auf den Videos recht interessant aussieht- er isses nich.
Es gab auch mal ein RC-Auto, was ähnlich wie der Thumper aufgebaut war: auf jeder Seite drei Räder, allerdings jeweils starr verbunden (nur ein Motor pro Seite), sogar schwimmfähig, das wär nen richtig geiler Outdoor-Roboter. Leider kaum mehr zu bekommen (Reely Kaiman, Robbe Rodeo....). Das Ding hätt ich echt gerne....

Meine Platine ist anders: es ist ne zweikanalige, die zusätzlich nen Jumper hat.
So eine: http://www.sainsmart.com/arduino-pro-mini.html
Die hat zusätzlich noch nen Jumper, mit dem man die Relais völlig abtrennen kann (wozu auch immer mans braucht, einfach den Stecker ziehn funktioniert genauso), und das hatte mich verwirrt, zumal da dann noch ein, völlig unnötiger, Masseanschluss da ist.
Aber zusammen mit der Beschreibung in einem der Reviews, nen paar Schaltskizzen (davon gibts verschiedene...) und bissel Grübeln bin ich drauf gekommen.
Es funktioniert nen bissel anders, wie man an vielen Stellen liest, aber es geht jetzt.
Ich hab es nun verkabelt, und zwar habe ich den Schalter vom BEC in Reihe mit einem der Relais geschalten. Somit muss er auch eingeschalten sein (noch mehr Sicherheit, wenn ich den ausmache, kann das Relais treiben was es will), und wenn dann ausserdem das Relais anzieht, läuft das BEC.
Sicherer wirds nicht mehr: den Hauptschalter aus, und auch das BEC ist aus, da das Relais dann abfällt. Ebenfalls, wenn aus irgendeinem Grunde der Rechner ausgeht- dann kann der auch kein HIGH mehr senden, und das Fahrwerk steht ebenfalls.
Wenn der Spannungsregler ausfällt, ist auch Ruhe...fehlt noch sowas wie ne Selbstdiagnose, es kann nicht erkannt werden, ob der BEC-Schalter auch an ist, also ob das schalten per Relais was bringt. Aber das stört mich monentan nich wirklich, man könnte da noch was basteln, aber man kann alles auch übertreiben..
Was kommt, ist ein entsprechendes Symbol im Display, wenn der Antrieb scharf geschalten wird, so als Hinweis "nimm die Pfoten mal lieber weg jetzt...".

[MEgg]

Meine Platine ist anders: es ist ne zweikanalige, die zusätzlich nen Jumper hat.
So eine: http://www.sainsmart.com/arduino-pro-mini.html
Die hat zusätzlich noch nen Jumper, mit dem man die Relais völlig abtrennen kann (wozu auch immer mans braucht, einfach den Stecker ziehn funktioniert genauso), und das hatte mich verwirrt, zumal da dann noch ein, völlig unnötiger, Masseanschluss da ist.

Schaut irgendwie nur wie eine doppelte Version des Relays aus, das ich verwende.
Das Foto bei Amazon stimmt eigentlich nicht.

[Rabenauge]

Nein.
Ich hab zusätzlich drei Anschlüsse, mit denen ich die Relais komplett extern mit Strom versorgen kann.
Dann ist ab dem Optokoppler wirklich _alles_ getrennt...kann man. Muss man aber nicht.
Wäre dann wohl z.B. möglich, die Platine auch mit 3.3V anzusteuern (nem 3.3V Pro Mini z.B.), und den Spulen trotzdem ihre 5 zu geben.
Das ist mir auch erst im Nachhinein aufgegangen, dass es so durchaus nen Nutzen haben könnte.

[Rabenauge]

Sodele. Mit der anderen Bastelei komm ich grade nicht weiter (wird auch nen "autonomes Auto", dazu erzähl ich erst was, wenn es nennenswertes gibt), also war das Monster mal wieder dran.
Heute: nehmen wir nen Joystick in Betrieb.
Nix weltbewegendes eigentlich: zwei analoge, ein digitaler Eingang- letzteren muss ich noch entprellen, aber das Ding läuft und wird sauber eingelesen.
Damit funktioniert der nun auch wieder softwaremässig.
Den Button (hat das Ding sowieso) will ich nutzen, um Eingaben zu bestätigen, aber auch, wie in der vorherigen Version schon, um den Antrieb freigeben zu können.
Ich will, dass das Auto sich ohne extra Erlaubnis niemals von der Stelle rührt.

Nebenbei habe ich mal wieder versucht, VirtualBox zu bewegen, die seriellen Daten vom Arduino einzulesen, damit ich _endlich_ mal den Kompass wieder nutzen kann- erfolglos. Die Schnittstelle wird gar nich erst gefunden.
Leider seh ich wirklich keinen anderen Weg, den Compass "hard iron" zu kalibrieren, und ohne diese Kalibrierung ist er nicht zu gebrauchen.
Meine Vermutung ist, dass Linux die VirtualBox nicht drauf zugreifen lässt- aber ich hab keine Ahnung, wie man das behebt.