Die Reifen sehn meinen verdächtig ähnlich... Vermutlich aber sind meine etwas schwerer: ich hab Einlagen drin, weil sie mir sonst schon im RC-Modell zu weich waren.
Ist logisch, dass die Geschichte auch mit dem Füsschen in der Luft noch nachläuft: die Motoren alleine haben ja schon ne gewisse Massenträgheit. Und die laufen _vorher_ mit einigen hundert oder gar tausend U/min...

Bremskraft dynamisch berechnen? Hm, klingt schon cool, aber ob das so klappt? Bedenke die -kaum berechenbare, weil nie genau bekannte- Traktion der Reifen, bergauf-oder ab-Fahrt usw.
Da du aber Encoder hast, könntest du die Bremse recht leicht gezielt dosieren. Im einfachsten Falle immer nur ganz kurze Bremsimpulse rauf geben, wie bei nem ABS, so ungefähr.
Wäre auf Glatteis sicher gar keine üble Sache...
Die Option hab ich auch, auch ohne Encoder (ich wüsst nicht recht, wie ich die ran bekommen sollte, und verfolg es auch nicht allzu akribisch, da ich im Grunde nicht unbedingt welche brauch), denn ich hab ja noch ne MPU6050-Platine (Kombi aus dreiachsigem Beschleunigungsmesser und dreiachsigem Gyro) an Bord. Die hab ich bisher noch nie genutzt, das aber schon vor. Auf Asphalt nämlich konnte ich das Monster mit RC seinerzeit mühelos umkippen-voller Lenkeinschlag bei Höchstgeschwindigkeit ergibt ne Rolle.
Im RC-Modell hatte ich dann einfach nen übriggebliebenen Kreisel aus nem RC-Heli eingebaut, wenn die seitliche Neigung zu stark wurde, hat der einfach die Lenkung aufgemacht.
Auch konnt man damit selbst in grobem Gelände Vollgas schnurgerade fahren, und das mit _diesen_ Rädern.
Mit nem bissel Gebastel sollte sich der Beschleunigungssensor durchaus nutzen lassen, um optimal zu bremsen. Aber damit hab ich es nicht besonders eilig, immehin hab ich ja die Truck-Motoren drin jetzt, so schnell wird das Auto damit nicht (ich schätze, nich mehr als 8-10 km/h), das ist beherrschbar.
Da eher nutze ich das Gyroskop erstmal als Geradeausfahr-Regelung. Später dann vielleicht auch als Kippsicherung, mal gucken.