RC-Auto ohne RC-Monstertruck autonom

[RoboHolIC]

das Multimeter misst Mist. Das Ding zeigt ne deutlich höhere Spannung an, als wirklich da ist (ne 1.5V-Trockenbatterie hat angebliche 2.2V)

Genau die selbe Symptomatik hatte ich mal bei einem 10DM-Gerät. Batterieanzeige passte nicht zur Wirklichkeit, genauso wie die Messwerte. Ich hab dann das Gerät erneuert, weil ich nicht vor jeder Messung erst anhand einer Referenzspannungsquelle mein Vertrauen in das Messgerät kalibrieren wollte.

[Rabenauge]

So viel teurer war das Teil auch nicht- ich glaub, um nen 20er (allerdings schon €). Eigentlich mag ich das Ding, weils ne schöne Antirutsch-Beschichtung hat. Auch wenn der Nachfolger irgendwann ein oder zwei Preisstufen höher liegen wird (nen paar Funktionen vermisse ich), will ichs nicht wegwerfen jetzt.
Vermutlich hatte ich die Batterie-Anzeige einfach falsch interpretiert- jetzt ist nämlich gar keine zu sehen, das soll wohl ne Warnung sein.

Na schön-nachdem das geklärt ist, gehts weiter. Erst mal hab ich mir ein Y-Kabel mit Dean-Anschlüssen gebaut. So kann ich sowohl den (RC-) Fahrtregler als auch die Stromversorgung der Bordelektronik parallel an den Akku anschliessen. Das hat Vorteile: ich kann einen der Stecker ziehen, nen RC-Empfänger auftackern, Regler und Lenkservo umstecken und hab ein voll funktionsfähiges RC-Auto, wie früher. Ausserdem kann ich die Servos (und natürlich den Fahrtregler) über den normalen RC-Schalter abschalten, aber die Elektronik trotzdem in Betrieb nehmen- hier im "Labor" entschieden besser, so nen 1/10er Monster kann nämlich einiges demolieren.
Das hatte ich zwar schon ähnlich aufgebaut, aber uneleganter..
Dafür wird die Stromversorgungs-Eigenbau-Platine nun grösser. Da passt nachher ein zweiter der genannten Spannungsregler drauf, den ich aber momentan nicht bestücke.
Kann ich aber jederzeit leicht nachrüsten, wenn er gebraucht wird.
Da die Servos ohnehin über das Regler-BEC versorgt werden, komme ich momentan mit dem einen Regler aus, hab da aber nen paar Sachen im Hinterkopf für "später".
Auf die Platine kommt auch gleich ein anständiger I2C-Bus, da hab ich ja doch mehrere Geräte (das Display, der Kompass, Neigungs-bzw. Beschleunigungsmesser), und auch die Verteilerschiene für die Servos.
Und natürlich ein Spannungsteiler um den Akku überwachen zu können (keine Einzelzellen-Überwachung allerdings).
So hab ich dann nen paar Strippen weniger rum schwirren.
Mal gucken, was dann noch an Platz über bleiben wird, eventuell kann ich noch ne Kleinigkeit mit rauf bauen.

[Rabenauge]

Gestern kam mir ein heimtückischer Gedanke:
die "Fahrsteuerung" läuft über gewöhnliche RC-Komponenten. Die haben auch eine eigene, völlig unabhängige Stromversorgung (BEC vom Fahrtregler). Das deshalb, weil so zum einen das Lenkservo bei "Überlast" nicht den Rechner zum Restart bringen kann, und zum anderen, weil das BEC sowieso da ist. Und: der Regler hat nen eigenen Schalter, so kann ich auf dem Basteltisch die Fahrfunktionen problemlos (und _sicher_ ) deaktivieren. Per Software zu erkennen, ob der Arduino am USB-Kabel hängt, ist mir nämlich noch nie sicher gelungen...
Der Servo"Bus" (genauso aufgebaut wie in nem RC-Empfänger, Plus und Masse als Schienen, Signal jeweils einzeln) sitzt ja auch auf der Stromversorgungsplatine. Wenn ich nun von BEC 5V eine Strippe zu nem digitalen Eingang des Mega 2560 legen würde, könnt ich per Software feststellen, ob die Fahrfunktion überhaupt eingeschalten ist.
Eingänge sind genug da, also warum nicht...eventuell noch nen Spannungsteiler dazwischen, um sicher zu stellen, dass es wirklich nie mehr als 5V sind (RC-Komponenten sind da erstaunlich un-pingelig), und gut- oder sollte man das besser lassen?
Gemeinsame Masse hab ich sowieso-alles liegt an der selben Masse in dem Auto. Aber eben einmal 5V vom BEC und einmal vom Spannungsregler der Elektronik..

[Rabenauge]

So- die neue Stromversorgungsplatine ist fertig (zumindest vorerst).
Sie enthält nun zwei StepDown-Schaltregler. Jeder hat ne längere Buchsenleiste erhalten, um die diversen Gerätschaften einfach anstecken zu können.
Weiterhin ist ein Spannungsteiler drauf, mit dem ich den LiPo zumindest rudimentär überwachen kann, um Tiefentladungen zu verhindern.
Ausserdem eine I2C-Schiene, an die ich 8 Geräte einfach anstecken kann, sowie ein Servo"bus" (ähnlich wie in RC-Empfängern) mit 7 Steckplätzen. Der allerdings wird nicht von den Schaltreglern versorgt, sondern momentan über das BEC vom Fahrtregler. Da hängen aktuell auch lediglich Lenkservo, Fahrtregler und das kleine Servo für den Heck-IR-Sensor dran, viel mehr sollt es auch nicht werden.
Durch den zweiten Step-Down-Regler erhoffe ich mir mehr Reserven, denn bekanntlich hatten die vier US-Sensoren ja Reichweitenprobleme. Das _kann_ auf zu niedrige Spannung hin deuten, und die Stepdown-Module werden zwar mit "bis zu 3A" beworben, aber anderswo las ich, dass sie das lange nicht schaffen.
Nen bissel Platz ist noch auf dem Stück Lochrasterplatine, da kann ich später ggf. noch die eine oder andere Kleinigkeit nachrüsten.

Und es gab noch nen Umbau: anstelle des Micro-SD-Slots (den ich von der Rückseite eines verstorbenen TFT's recycled hatte) sitzt nun ein grosser SD-Karten-Halter auf dem Chassis. Aus Bequemlichkeit: mein Laptop hat nur nen grossen SD-Slot. Will ich Daten auf die MicroSD schreiben, muss ich sie aus dem Monster fummeln, in nen Adapter packen, und den dann in den Laptop. Danach das Ganze retour- das ging mir auf die Nerven, zumal der kleine Slot mit nem Mini-Blech-Kläppchen versehn ist. Nun hab ich es viel bequemer, ne alte 1GB-Sd-Karte dient jetzt als Festplatte.

In den nächsten Tagen werd ich mal alles wieder anstecken, und mal schauen, wie sich die US-Sensoren nun schlagen.
Es bleibt spannend...

[Rabenauge]

Hab mal wieder was gemacht (zu irgendwas muss nen Krankenschein ja auch gut sein ).
Mit den US-Sensoren hab ich nun lange rum experimentiert: mehr als 1.20m Reichweite werden es nicht. Bei schlechtgelaunter Technik noch etwas weniger.
Die Dinger werden also mal ausgetauscht.
Inzwischen hab ich aber auch das Display im Monster (immer noch das 20x4 LCD, dabei wirds wohl auch bleiben) wieder in Betrieb, und die Messung der Akkuspannung läuft auch schon mal.
So nach und nach werden nun die übrigen Geräte auch wieder verkabelt.
Der Joystick isses schon, nur noch nicht programmiert.
Als nächstes aber werde ich die Fahr-und Lenkfunktionen wieder implementieren, damit ich -endlich- mal die neuen Motoren testen kann. Womöglich sind die langsam genug für die kurzsichtigen Sensoren...

[Rabenauge]

So-die Antriebe laufen auch wieder.
War, wie üblich nen bissel tricky, da der dämliche RC-Car-Regler so seine Eigenheiten hat, aber nun klappt zumindest vorwärs fahren schon mal wieder. Schön bequem: vom Hauptrogramm (oder später sonst wo her) wird einfach die gewünschte Geschwindigkeit in % an die Funktion "beschleunigen" übergeben.

Falls jemanden einzelheiten interessieren: der Regler startet die Motoren nur dann, wenn er vom "Empfänger" ein Signal "Steuerknüppel ist in Mittellage" bekommt. Sicherheit- eigentlich sinnvoll.
Der Haken: das Ding muss auf die Fernsteuerung angelernt werden. Einmal nur, aber danach muss man genau das, was man da als "Neutralstellung" definiert hatte, auch anbieten.
Wenn man also rein mit Controller arbeitet, bleibt einem nix anderes übrig, als ein Kalibrier-Programm zu stricken, um die Wege überhaupt erstmal einlernen zu können.
Zum Glück hat der Regler immerhin zwei LED's, mit denen er mitteilt, was er gerade zu verstehn glaubt, das half mir bissel.
Spassig wird die Bremse: die funktioniert so, dass bei Steuerkommando rückwärts für eine gewisse Zeit(rund 2s) gebremst wird. Danach erst wird in den Rückwärtsgang geschalten. Allerdings proportional (wie clever...): wenn ich länger als 2.5s voll bremse, spurtet das Ding sofort rückwärts los! Das brachte mir in der vorherigen Version derartige Spannungseinbrüche, dass der Controller jedes Mal neu gestartet ist, wenn nicht wenigstens 5s Stillstand dabei waren.
Dieses Mal will ich versuchen, auch das anständig zu lösen.
Mal sehn, ob ich es schaffe.
Das Lenkservo hängt auch schon wieder im System, allerdings zittert es noch arg, wenn die Motoren laufen, da muss ich mir noch was einfallen lassen.
Ferritringe oder so, mal gucken. Entstört sind die Motoren eigentlich ab Werk schon...

Und ich hab zwei Hardwarebugs gefunden: der erste war niederschmetternd. Fahrtregler lief, Servo nicht. Nach längerem rumprobieren mal gemessen: die Plus-Schiene vom Servobus war gar nicht durchgehend. Konnte so nich klappen.
Das zweite ist eigentlich nur ein Schönheitsfehler: der "Hauptschalter" schaltet _nicht_ alles aus, sondern der Regler (und damit das BEC) bleiben an. Aus Sicherheitsgründen hab ich nämlich den BEC-Schalter des Reglers separat, so kann ich beim programmieren den gesamten Antrieb sicher deaktivieren. Da es _niemals_ nötig ist, das Fahrwerk ohne die Elektronik einzuschalten, werd ich den Hauptschalter (eh nen dreipoliger) einfach mit ins BEC-Schalterkabel einschleifen.
Richtig schön wäre hier ein Relais (oder nen Transistor??) der vom Bordrechner das BEC ein-bzw. ausschalten kann.
Müsste doch mit nem lausigen Transistor (und nem Basiswiderstand) zu machen sein, oder?

[morob]

guten morgen,

das müssen nicht die motoren sein, ich kenne das problem auch.
fernsteuerung, esc und servos, da werden die timer etwas überlastet, ich bin dann auch eine größere plattform umgestiegen pic32.

stephan