Klar kann das UBlox auch den aktuellen Kurs errechnen.
Aber wie du schon sagtest: im Stand _überhaupt nicht_ (da ist nicht mal eine Info zu bekommen, in welche Richtung wir "schauen") und bei langsamer Fahrt klappt es auch erst nach etlichen Metern. Dann aber noch immer recht unbrauchbar: ohne weitere Tricks (ppp kann das Neo-6m ärgerlicherweise nicht) hat man eine maximale Genauigkeit von 2m. Bei einer Fahrstrecke von, sagen wir mal 10m kannst du dir leicht ausrechnen, wie "genau" da ein Kurs überhaupt berechnet werden kann: nahezu unbrauchbar.
Durch den Kompass hab ich aber bereits vor dem Losfahren eine völlig ausreichende Orientierung- das Auto kann schon bevor es überhaupt fährt, in die richtige Richtung lenken (und das tut es auch, bzw. zeitglich mit dem losfahren)- und das stimmt dann auch.
Zwar hat auch der HMC5883l ein bisschen Abweichung (er schwankt im Bereich von 3-5 Grad bisschen) aber das macht nix, das genügt völlig um nen Zielpunkt zu finden. Wäre noch besser möglich, wenn man das Ding weiter weg von der restlichen Elektrik montieren würde-aber aus optischen Gründen (da bin ich bissel starrköpfig, es muss gut aussehen) wollt ich auch den Kompass unbedingt unter der Karosserie haben- keine 20 cm weg von einem der Fahrmotoren also. Hab ihn aber ganz ordentlich kalibriert bekommen.
Der Sollkurs dagegen wird natürlich aus den GPS-Daten (den aktuellen Positionsdaten und dem vorgegebenen Zielpunkt) errechnet, ebenso die Entfernung. Aber gesteuert wird der Kurs halt nach dem Kreisel, da das einfach besser funktioniert.
Proportionales lenken hab ich weggelassen-dafür gibts keinen richtigen Grund, denn zum einen fährt so ein RC-Monstertruck sowieso nicht soo präzise (im Gelände erst recht nicht) gradeaus, und zum anderen ist es nicht nötig. Immer, wenn Soll-und IstKurs zu stark abweichen, wird mal ein Lenkeinschlag angeordnet, bis es wieder passt. Davon merkt man während der Fahrt kaum was.
Aktuell versuche ich (da ich mit den US-Sensoren noch nicht weiter komme, muss ich mal Lust zum rumbasteln haben) das Fahrprogramm GPS2Home so zu erweitern, dass ich vordefinierte Routen von der SD-Karte einlesen kann, und die dann Wegpunkt für Wegpunkt abgefahren werden.
Wenn ich das nämlich ausreichend genau schaffe, komm ich (im Prinzip...) ohne Hinderniserkennung aus: ich muss halt nur die Routen so legen, dass feste Hindernisse kurzerhand gleich umfahren werden. Unter Idealbedingungen (keiner parkt unangemeldet aufm Testgelände) sollte das klappen.
Allerdings ist das Ganze ziemlich viel Aufwand, da die Routen (in unbekannter Anzahl, ich will später einfach neue mit ablegen können) jeweils in ner eigenen Datei liegen, mir aber die Namen der Dateien (8.3-Format) zu kurz sind, um ausreichende Infos zu haben, welche Route es nun genau ist.
Von daher muss jede Datei einzeln geöffnet werden, die erste Zeile eingelesen (die enthält den richtigen Routennamen), aufs Display ausgegeben werden (damit ich dann die gewünschte Route wählen kann), und _wenn_ ich dann die richtige gefunden hab, muss die zeilenweise gelesen werden, um so einen Punkt nach dem anderen als "Ziel" zu haben. Ist das "Ziel" erreicht, werden einfach die nächsten Koordinaten geladen.
Ich will nämlich keineswegs immer die gesamte Route in den Speicher laden-irgendwann würd der Platz nicht mehr reichen, und bei dem beschriebenen System können die Routen theoretisch beliebig viele Punkte enthalten.
Das tolle ist, dass ich das Fahrprogramm GPS2Home, was ja schon gut funktioniert, für diesen Fahrmodus gleich mit benutzen kann. Es wird einfach nur immer, wenn ein Punkt erreicht ist, mit neuen Zielkoordinaten wieder gestartet.
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