So-ich werd erstmal die "rum-bis-frei-Methode" testen.
Der Grund: um an den Sensorergebnissen noch lange rumzufiltern fehlt die Zeit. Ich möchte nämlich nicht unbedingt schon auf 4m anfangen, Hindernissen aus dem Wege zu gehn- auf den üblichen Teststrecken (Fusswege, max. Radwege, auf öffentliche Strassen will ich logischerweise nicht) ist 4m zu lang- das ergibt ja nur rumgekurve.
Wenn ich den Modus getestet habe werde (heute wird das nix mehr), werd ich wissen, ob das so praktikabel ist-oder nicht. Und auch, ob da noch genug Luft bleibt, ums zu verbessern (bei nur 2m Reichweite spar ich ja doch einiges an Messzeit).
Zusätzlich habe ich die Sensorresultate (ich lass die gleich in cm umrechnen, das braucht der Roboter nicht, aber dem Menschen hilfts) verunschärft- alles was innerhalb 5cm Toleranz passiert, wird nich ernst genommen.
Das ist deshalb nötig, weil die Sensoren mit der verwendeten Bibliothek soo genau auch wieder nich arbeiten, selbst bei völlig freier Sicht wackelt die Ausgabe nen bisschen.
Vermutlich hats der Ersteller (wenn ich mal gaaaanz viel Lust hab guck ich mal in die Bibliothek rein, momentan nich) etwas zu gut gemeint mit seiner Zeitbegrenzung.

Nenbenbei hab ich die beiden vorderen US-Sensoren mechanisch noch stabiler angebaut, die hat es mir beim hantieren immer mal nach hinten gebogen (die waren praktisch nur an den Anschlussstiften verlötet)- dauerndes hin-und-herbiegen kann auch nich gut sein.
Allerdings werden sie jetzt bei nem guten Frontalcrash zerstört, da sie nicht mehr nachgeben können-da muss dann mal noch nen Schutzbügel vor, wenn mir was passendes in die Finger fällt.
Ausserdem: genau den Crash sollen sie ja verhindern-also solln die dinger gefälligst ihren Job machen, dann passiert auch nix.