RC-Auto ohne RC-Monstertruck autonom

[MEgg]

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Jetzt werd ich doch mal versuchen, ob ich den Fahrtregler nun doch überreden kann, vernünftig zu bremsen- ich find das wichtig, weil die Fuhre ja doch _bisselwas_ wiegt.
Selbst im Leerlauf, also aufgebockt, laufen die Räder schon mindestens ne Sekunde nach, wenn die Motoren gestoppt werden, und da ist noch nich viel Schwungmasse im Spiel.

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Es ist gelungen.
Vowärts fahren, bremsen (max. ne halbe Sekunde, das sollte aber auch genügen), rückwärts fahren-alles klappt.
Notfalls kann man auch mehrere Bremszyklen nacheinander aufrufen, schätze ich.
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Das mit dem Bremsen und dem Nachlauf ist beim Dagu 5 sogar ohne Räder ein kleines Problem.
Der Encoder meldet immer noch ein paar Ticks, nachdem ich gestoppt habe.
Mit diesen Rädern:

und der Masse des Aufbaus wird der Nachlauf wohl mehr werden.
Da Beschleunigung und Encoderticks relativ linear sind, war meine Idee, daraus auszurechnen, wieviel früher ich bremsen muss, um
mit dem Nachlauf auf eine halbwegs genau Bremsung zu kommen.
Mit der finalen Masse des Rovers und Aufbaus, mit den Rädern dran und ein paar Messpunkten sollte die daraufgelegte Gerade der Abbremsung
berechenbar sein.

Oder hab ich da einen Denkfehler drin?