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@Sisor:

Ich habe dein Programm mal auf meinen Asuro geflashed, aber er macht das gleiche wie bei meiner ursprünglichen Variante. Beim Compilen bin ich aber auf folgende Meldung gestoßen:
test.c:165: warning: the address of 'isHindernis' will always evaluate as 'true'
test.c:174: warning: the address of 'isHindernis' will always evaluate as 'true'
test.c:191: warning: the address of 'isHindernis' will always evaluate as 'true'
Ich habe im Code hinter den Aufrufen von isHindernis die Klammern vergessen. Es muss dort isHindernis() stehen, sonst wird nicht die Funktion aufgerufen, sondern die Adresse der Funktion abgeprüft, und da diese vorher definiert wurde, ist sie immer größer 'null' und damit 'true'.

Die Funktion fragt übrigens ab, ob IRGENDEIN Taster gedrückt wird.