Leider ist das nicht (immer) so, dass der Zusammenhang linear ist. Nur bei Telezentrischen Objektiven ist der Zusammenhang linear.

schau dir hierzu den Link hier an: http://de.wikipedia.org/wiki/Verzeic...Verzeichnungen.

Das heist du kannst im Rohbild deinen Punkt bestimmen, korrigieren nach der obigen Funktion, und anschliessend über Vektorrechnung weitermachen. Zur Bestimmung eines Punktes im Rauim brauchst du ein Dreieck.
Siehe auch: http://de.wikipedia.org/wiki/Epipolargeometrie

Gruß
Georg