Hallo Franz

Vielen Dank, ich werde das Heute probieren.
Alles in allem, bin ich mir ziemlich sicher, das mein nächster
Bot keine Servos als Motor bekommen wird.
Eine H-Brücke und die Hardware PWM, wäre um einiges einfacher zu realisieren gewesen.

Zum Datenblatt noch etwas:
Ich hätte mir viel leichter getan das ganze zu verstehen, wenn ich irgendwo explizit lesen hätte können, dass TOP gleich 2 hoch der eingestellten PWM Bitbreite ist.
Im Datenblatt steht aber z.B.:
The figure shows fast PWM mode when OCR1A or ICR1 is used to
define TOP.

Das würde praktisch bedeuten das man mit OCR1A die Frequenz bestimmt anstelle der Pulsbreite.
Eigentlich finde ich die Atmel Datenblätter sehr gut, die PWM ist aber imho verwirrend beschrieben.

DANKE FÜR DIE HILFE

LG
Rubi