Hatte das gleiche Problem.
Mein Ziel: Der Robo soll nirgendwo gegenfahren.
Da die Sensoren einen recht schmalen Winkel aufweisen hab ich 3 Sensoren in Fahrtrichtung montiert. Effekt wie beschrieben.
Lösungsansatz 1:
Wenn der gewünschte Schwellwert überschritten ist, stoppen und noch 4 Messungen im 10 ms Abstand machen.
War schon etwas besser. Stuhlbeine wurden aber wegen dem schmalen Erfassungswinkel immer noch gerne übersehen.
Lösungsansatz 2:
An den äusseren Stellen der Front habe ich je einen Sensor im Winkel von ca. 45 G (nach innen zeigend) positioniert.
Prima:
1.) keine Störungen des anderen Sensors bemerkt (hier wirkt der schmale Erfassungswinkel positiv).
2.) Selbst ein Stromkabel hat gute Chancen erkannt zu werden.
3. ) Mit 2 Sensoren sichert man die gesamte Front. Man kann auch Gegenstände die sich links oder rechts vor dem Robo befinden "orten".
Eine Entfernungsmessung ist mit etwas Pythagoras ebenfalls möglich.
Hab hier bisher aber keine besonders guten Erfahrungen gemacht:
Ein Wand ist kein Problem, bei einer Flasche oder noch schlimmer mehrere
kleinere Gegenstände im Frontbereich (Klassisches Frickler Zimmer), wirds elendig.