RP6- WIFI Lichtsucher mit Programm Problemen

[Linkin1987]

Also erstmal vielen Dank!
Manchmal sind es eben die Kleinigkeiten
Ich habe den befehl I2CTWI_initMaster(100) vor alle anderen geschrieben wie vorgeschlagen.
Damit bewegt sich endlich was... (GOTT SEI DANK)

Jetzt bleibt das Problem... Er hengt im "Fall" Suche nach Licht fest... dieser wird rasend schnell immer und immer wieder abgearbeitet...
Nicht mal die Bumper haben funktion... wie als würde er in dieser Schleife feststecken...
Vielleicht hat dazu ja noch jemand eine gute Idee!

Danke

	if(end.state != IDLE) 			// Höchste Priorität - 5
		{
		moveCommand(&end);
		clearLCD();
		showScreenLCD("Lichtquelle","erreicht");
		writeString_P("Lichtquelle erreicht\n");
		writeString_P_WIFI("Lichtquelle erreicht\n");
		}
		
	else if(escape.state != IDLE) 	//Priorität - 4
		{
		moveCommand(&escape);
		clearLCD();
		showScreenLCD("Hindernis gerammt","zuruecksetzen");
		writeString_P("Hindernis gerammt , zuruecksetzen\n");
		writeString_P_WIFI("Hinderniss gerammt, zurücksetzen\n");
		}
    else if(avoid.state != IDLE) 	// Priorität- 3
		{
		moveCommand(&avoid);
		clearLCD();
		showScreenLCD("Hindernis erkannt","...umfahren");
		writeString_P("Hindernis erkannt, Hinderniss umfahren\n");
		writeString_P_WIFI("Hinderniss erkannt, Hinderniss umfahren\n");
		}
	else if(follow.state != IDLE) 	// Priorität - 2
		{
		moveCommand(&follow);
		clearLCD();
		showScreenLCD("Licht Quelle","gefunden");
		writeString_P("Lichtquelle gefunden, Licht folgen");
		writeString_P_WIFI("Lichtquelle gefunden, Licht folgen\n");
		}
	else 
	if(cruise.state != IDLE) 	// Priorität - 1
		{
		moveCommand(&cruise);
		clearLCD();
        showScreenLCD("Suche nach","Lichtquelle"); 
		writeString_P("Suche nach Lichtquelle\n");
		writeString_P_WIFI("Suche nach Lichtquelle\n");  
		}
	else 							// Niedrigste Priorität - 0
		moveCommand(&STOP);  		// Ist kein Fall aktiv, stehen bleiben, nichts tun
									// Sollte in der aktuellen Konfiguration nie passieren
		
	
}

[SlyD]

Hallo,

bei der Subsumptionsarchitektur darf nur an EINER Stelle auf die eigentliche Hardware zugegriffen werden damit die anderen Verhalten unterdrükt werden können.
Du machst das allerdings mindestens an einer Stelle auch in einem der Verhalten:

void behaviour_end(void)
{
if(adcLSL >= LIGHT_MAX || adcLSR >= LIGHT_MAX)
{
moveAtSpeed(0,0); // <<<<------------------- Böse!

Ausserdem gibst Du bei JEDEM Aufruf des Behaviourcontrollers den kompletten Inhalt des LCDs neu aus... das sollte man nicht tun,
das kostet jede Menge Rechenzeit und sorgt so für trägere Reaktion. Also nur ausgeben wenn sich was ändert, oder wenigstens mit
ner Stopwatch nur alle 100ms oder so aktualisieren.
Schau Dir die Funktion "displayBehaviour" in Move2 an.


MfG,
SlyD