Hi,

erstmal nur vom schnellen Drübergucken:
a) I2CTWI_initMaster(100); muss VOR allen I2C-Befehlen stehen (also auch vor dem ACS Setup)
b) Mindestens den RequestedDataReadyHandler würde ich noch wieder einfügen

Sonst habe ich noch nicht genauer hingesehen ...

Tip:
Das Programm RP6M256_10_Move2 als Grundlage nehmen und um deine Lichtsucher-Funktion ergänzen. Dazu erstmal nichts anderes aus dem Ausgangsprogramm löschen!