Quadraturencoder (Rotationsencoder) z. Zwischen-/Durchstecken für 4 oder 5mm Achsen?

[Ford Prefect]

hallo,
es ist konstruktionsbedingt und geht nicht anders mit dem Aufstecken (Motortypen, Antriebswelle).
Encoder von Tetrix gibt es ja, aber die kosten 100 EUR/Stck. Es muss aber doch noch billiger gehen.
Ich brauche keine Industrieware, was im Spielzeugbereich geht (Lego, Tetrix) reicht - es sind hier Genauigkeiten von +/- 0,5°.
Nur eben billiger.
Die von nodna gingen zwar, aber nur wenn sie 100% sicher ohne Kappe funktionieren und man die Achse dann durchstecken kann.

Ich weiß daher sehr genau was ich suche, andere Workarounds sind nicht sinnvoll oder zielführend.

[malthy]

Es muss aber doch noch billiger gehen.

Es zeichnet sich ab, dass es etwas Fertiges eben nicht (viel) billiger gibt. Ich habe auf Aliexpress noch das hier gefunden, aber selbst da wäre ein gewisses Maß an Bastelei erforderlich ...

Ich weiß daher sehr genau was ich suche, andere Workarounds sind nicht sinnvoll oder zielführend.

Wenn Workarounds nicht akzeptabel sind und die "ordentlichen" Lösungen zu teuer, könnte es durchaus sein, dass Du das Ganze einfach sein lassen musst.

[Geistesblitz]

0,5°, das sind 720 Pulse pro Umdrehung...schon sportlich.
Bei den Encodern von Lego weiß ich jedenfalls, dass die am Anfang des Getriebes in Motornähe sitzen, um die Auflösung zu erhöhen (hier ganz links in blau). Allerdings werden die dann auch so verrechnet, dass man auf eine Genauigkeit von 1° kommt, da das Getriebespiel jegliche Präzision zunichte macht.

Ansonsten hätte ich eine andere Idee:
Du gehst auf die Seite von austriamicrosystems unter Positionssensoren und suchst dir da einen passenden Sensor raus. So ein Sensor-IC braucht recht wenig Beiwerk und kann dann einen diametral magnetisierten Ringmagneten, den du auf der Achse befestigst, auswerten. Bei dem IC steht dabei, wie genau er ein magnetisches Polpaar auflösen kann, das entspräche dann einer Umdrehung. Der Sensor müsste dann knapp neben dem magneten platziert werden, alles weitere entnimmst du besser dem jeweiligen Datenblatt. Die ICs bekommt man in kleinen Stückzahlen (max. 3 pro Typ) kostenlos als Sample.

[Ford Prefect]

Die Lego Encoder werden nur von der FW mit 1° (halber Genauigkeit) ausgelesen, sie haben aber echte 0,5°, kein Getriebespiel.
ich kann die Lego Encoder per Arduino aber mit voller Auflösung auslesen - oder eben auch nur mit halber, das macht das Rechnen leichter.
Das mache ich letzendlich zur Zeit auch:


// 1/2 Auflösung/resolution
int8_t schrittTab[16] = {0, 0,0,0,1,0,0,-1, 0,0,0,1,0,0,-1,0};


//************************************************** ***********
// Interrupt Service Routine: wenn Interrupt ausgelöst wird
//************************************************** ***********
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
altAB[0] <<= 2;
altAB[0] &= B00001100;
altAB[0] |= (digitalRead(pinmenc0A) << 1) | digitalRead(pinmenc0B);
motenc[0] += schrittTab[altAB[0]]; //

altAB[1] <<= 2;
altAB[1] &= B00001100;
altAB[1] |= (digitalRead(pinmenc1A) << 1) | digitalRead(pinmenc1B);
motenc[1] += schrittTab[altAB[1]]; //
}


// time interrupt for encoder readings
noInterrupts(); // Jetzt keine Interrupts / disable
TIMSK1 |= (1<<OCIE1A); // Timer 1 PIDOutput Compare A Match Interrupt Enable
TCCR1A = 0; // "Normaler" Modus
// WGM12: CTC-Modus einschalten (Clear Timer on Compare match)
// Stimmen OCR1A und Timer überein, wird der Interrupt ausgelöst
// Bit CS12 und CS10 setzen
// Prescaler=8:
TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS11);
// Frequenz = 16,000,000 / 8 / 512 = rd. 4 kHz
OCR1A =511;
interrupts(); // Interrupts wieder erlauben / enable



Für den Arduino brauche ich 5V TTL Signale (wie Lego oder tetrix) - bin mir jetzt nicht sicher, ob die von austriamicrosystems das haben, muss ich mal gucken, danke jedenfalls!


ps:
gibt's hier keinen bb-Code-Tag?!?!?

[Geistesblitz]

Doch, den gibt es, entweder in den erweiterten Editor gehen oder von Hand eingeben.

Doch, die Legomotoren haben extremes Getriebespiel. Ein Messergebnis ist ziemlich davon abhängig, wo und wie man den Sensor befestigt. Da, wo bei den Motoren der Sensor angebracht ist, erreich er durch die Getriebeübersetzung zwar eine gute Auflösung, allerdings kann man am Abtrieb immernoch ganz schön wackeln ohne dass sich der Messwert ändert. Aus diesen Gründen ist eine möglichst direkte Messung anzustreben, zB. direkt an der Abtriebswelle.

[Ford Prefect]

Das mit dem Getriebespiel der Zahnraduntersetzung ist richtig, man merkt es aber dann ntl nur bei wechselnder Drehrichtung. Die Encoder sind ja direkt am Motor angebracht, gemessen an der Motordrehung haben sie kaum Spiel, gegenüber der End-Antriebsachse schon deutlich mehr, das stimmt.

[Ford Prefect]

also - mit denen Encodern von Austriamicrosystems komme ich überhaupt nicht klar - da sehe ich überhaupt keine vernünftige Abbildung, aus der technische und elektrische Eigenschaften (Maße, Form, Anschlüsse) erkennbar sind. Scheint ja echt eine schwierig Sache zu sein, wundert mich, dass bei den ganzen Roboterbauern hier nicht auch entsprechender Bedarf besteht und entspr. viele Angebote bekannt sind...

Alternativ wären aber für mich auch noch Motore mit eingebautem Rotationsencoder interessant, ca. 150-250 UPM, ca. 9-12 V, ca. 3-5 A, Encoder-Auflösung 1°, Arduino-kompatibel (5V TTL).

Hat hierzu jemand Infos?