Ich hatte das selbe Problem am Schulterservo gehabt (sind Tower Pro MG945R), gelöst hab ich das Problem mit einem mechanischen Gewichtsausgleich, der mittels Gummiband realisiert wurde, um den Servo zu entlasten. War halt ein Angriffspunkt entlang des ersten Armgliedes mit Langloch einstellbar und der andere über dem Schulterservo. Wenn sich dann der Arm in eine Richtung bewegt, nimmt das Gummiband einen Teil der Gewichtskraft auf, die den Arm sonst nach unten zieht. Sowas findet man mit Federn auch gerne mal an Schreibtischlampen. Federn sind für sowas auch besser geeignet, die Gummis sind mir immer wieder weggebröselt.