Dann wirds mit Hardware-PWM von der Anzahl her natürlich knapp, wenn Du 5 Achsen steuern willst. Die meisten gängigen AVRs haben 2 oder 3 Hardware-PWM-Kanäle. Das Problem "zu wenig PWMs" habe ich auch oft. Ich werde im Laufe der nächsten Monate, wenn ich Zeit hab, mal versuchen das ganze mit einem CPLD zu lösen, wo man dann gemütlich 20 richtig schnelle und präzise Hardware-PWMs hat, und der Controller nur noch die Änderungen über SPI oder I²C rausschickt., und das ganze Umschalten und Zählen wird im CPLD erledigt wird. Aber das ist noch Zukunftsmusik. Ich habe gesehen, dass du einen 8515 verwendest, der hat ja immerhin 3 Hardware-PWM-Kanäle.