Also mit 20ms kommst du Pi mal Auge auf 1/4 Umdrehung pro Sekunde, das ist doch gar nicht so lahm.

Die Kraft kannst du leider nicht zusammenzählen, ich denke mal du wirst die 2 Motoren zum lenken verwenden ?? (also auch einzeln bewegen)

Das eigentliche Haltemoment ist nicht das Gewicht sondern vielmehr die Frage wie schnell willst du bremsen oder in welche Steigung soll das Teil noch stehenbleiben ?