Um zumindest mal auf eine mathematische Formel zu kommen, um die Lenkwinkel der Räder analytisch zu beschreiben, kann man sich ja schonmal ausdenken, worauf es dabei denn ankommt. Eine Achse ist ja starr, das heißt, dass der Lenkkreismittelpunkt auf der verlängerten Achse liegen muss. Um einen Ausgangspunkt zu haben, würde ich jetzt das innere Rad als Kurvenradius 0 ansetzen, je höher dieser Wert wird, desto weiter wird die Kurve bis hin zu Kurvenradius unendlich=Geradeausfahrt. Von diesem Mittelpunkt aus kann man ja jetzt eine Gerade zu den jeweiligen Lenkachsen ziehen und den Winkel berechnen, welcher

Winkel=arccos((Kurvenradius+Spurbreite)/(Abstand Mittelpunkt zu Lenkachse))

sein müsste. Ob man die Spurbreite noch aufaddieren muss, hängt davon ab, ob man für das innere oder äußere Rad berechnet.
Die Aufgabe wäre jetzt, eine Mechanik zu ertüfteln, die genau diese Zusammenhänge wiedergibt. Ist schon recht anspruchsvoll...