Hallo,
Zitat Zitat von Der Eisvogel
Das Problem an der Sache ist jetzt, dass ich Störungen auf den Puls-Leitungen habe, sobald die PWM-Steuerung aktiv ist. Das ist ja auch kein Wunder, da das Flachbandkabel auch überhaupt nicht abgeschirmt ist, genauso wenig wie die interne Verkabelung des Roboters. Daher ist eine Abschirmung der Kabel Leitungen keine Option um diese Störungen zu beheben, außer ich will die gesamte Verkabelung des Roboters neu machen, was mir schier unmöglich scheint, da ich dann auch die kleinen Platinen, die jeweils an den Motoren sitzen neu machen müsste.
Nach meinen Erfahrungen liegt es eher an ungünstiger Masseführung, d.h. die Störungen koppeln durch die Versorgungsspannung ein, genauer: durch die hohe Stromaufnahme der Motoren verschieben sich bei ungünstiger Masseführung auch die Potentiale der Sensoren. Jedes Kabel, jeder Draht und jede Leiterbahn hat einen bestimmten (wenn auch kleinen) Widerstand, an dem bei Stromfluss natürlich auch eine Spannung abfällt. Abhilfe schafft entweder größerer Querschnitt der Masseleitungen oder konsequente, sternförmige Verdrahtung von GND (Quelle ist Sternpunkt).
Zitat Zitat von Der Eisvogel
Die Störungen auf den Puls-Leitungen machen sich dadurch bemerkbar, dass das Schieberegister plötzlich Flankenwechsel an den Controller gibt. Dies tritt aber auch nur auf, wenn auf der jeweiligen Puls-Leitung ein 0V-Signal liegt. Wenn 5V anliegen, dann sind keine Störungen bemerkbar.
Ich vermute, dass deine Masseführung ungünstig ist und beim Einschalten der Motoren die Potentiale so weit verschoben werden, dass dein Schieberegister den ursprünglichen Low-Pegel nicht mehr als Low erkennt sondern kurz in den High-Zustand kippt. Kurze Störungen könnte man noch durch einen kleinen Kondensator vom Sensorsignalausgang nach Masse abfangen. Das geht aber auch nur bis zu einem bestimmten Grad, da so auch die maximale Signalfrequenz beschränkt wird (Tiefpassfilter).
Um die Masseführung zu beurteilen, muss man sich das Platinenlayout (wo verlaufen die GND-Leitungen) und die Verkabelung genauer anschauen.
Grüße,
Bernhard