So richtig wird das mit deinem Aufbau nicht funktionieren, denn die Sensoren haben nicht genug Öffnungswinkel (grob zwischen 15 und 25 Grad).
Das heisst, du hast Bereiche (schräg nach vorn) die gar nicht erfasst werden.
Besser wärs, zwei Sensoren schräg nach vorn zu richten, und zwar so, dass sich beide in der Mitte "überlappen", dann kannst du feststellen ob genau vor dem Roboter alles frei ist (sogar ziemlich genau, da du beide Sensoren auswerten kannst) und auch, in welche Richtung mehr Platz ist.
Der Haken dabei ist dann: das braucht Zeit, da du die Sensoren nacheinander permanent abfragen musst. Da kann man noch bisschen tricksen: bei Gradeausfahrt nur einen benutzen, und _wenn_ der nen Ping bekommt, den anderen fragen, ob er auch was sieht.

Wenn man das gut justiert (so dass sich die Erfassungsbereiche grad um die Breite des Roboters überlappen) dürfte man ziemlich gut auch schmale Lücken noch "vermessen" können. Man muss ja nicht die komplette Reichweite benutzen (die Dinger reagieren auf bis zu 5m).