float gegen int ?
wieso?
ich benutze meist den Arduino DUE (ARM Cortex M3, 84Mhz, 92kByte RAM, der arbeitet sogar mit 64bit double), ganz selten auch noch mit dem Mega2560 (8kByte RAM, schafft aber immerhin 32bit float).

Wundert mich, dass der Code zu groß ist für das Forum - mein Postfach aber ist nicht voll, kann nur sein, dass da auch der Code nicht reingepasst hat.
Ich finde beides hier im Forum bei weitem viel zu extrem eingeschränkt. Bei uns im Forum sind 64kByte Zeichen oder Code als reiner Text pro Post möglich, Uploads im Post >10MByte.

Aber vlt kannst du ja wenigstens ein paar Code Beispiele / Snippets posten, damit ich einen groben Eindruck von deiner Bewegungssteuerung kriege...?