kannst du zur Lastminderung für die Heber/Senker nicht Federzüge einsetzen, die das statische Gewicht kompensieren? Dann müssten die Heber/Senker nicht das konstante Gewicht auch im Stillstand und beim Gehen stemmen, sondern nur die Vertikalbewegungen ausführen...? Denn dann wird ja das Gewicht durch die Federn weitgehend "gestemmt/balanciert"...