dankeschön, ein super Überblick!
Ich hatte auch ganz übersehen, dass das Hüftgelenk ja auch bei dir 2 Servos/Freiheitsgrade hat:
einmal beug-streck (heben-senken) und einmal seitlich für den Vortrieb vor-zurück (heranziehen-abspreizen)
"Oberschenkel" ist ja kein Gelenk, sondern ein Segment wie Unterschenkel oder Fuss.
Wie die Hüftbewegungen beim Menschen oder Säugetier heißen, ist mir klar, aber was sich in der Robotik eingebürgert hat, weiß ich auch nicht, zumal der Vielfüßler ja im Hüftgelenk quasi seitlich geht.
Ich würde sie vlt HüftHeber und HüftVortrieb nennen.

Von der Tragkraft her:
würdest du heute evtl. stärkere Hüftheber-Servos nehmen, evtl. doppelt so viel Nm ?