Ahnugslos zum erstem Bot

[PICture]

... wozu alles berechnen wenn ich am Ende sowieso 50prozent aufschlage.

... weil es z.B. 500 % nötig werden._. Na ja, du fängst erst lernen an.

[Tomy83]

mal fix ein Bild um 92,05mm zu erläutern, diese sind jetzt doch 90,05mm. Dabei ist das Bein exakt 90° zum Roboter in Laufrichtungsachse. Oder anders gesagt, in Mittelstellung. Sollte Statisch, ohne Sicherheit 6,792Kg tragen, und bei Max-Auslenkung (35° von Mittelstellung entfernt / Bein Ausgestreckt) 5,417Kg (@11,29cm Gesamtlänge Horizontal Fußspitze bis Schulter).


Den Spaß für den "Fuß" hab ich auch mal durchgerechnet (wieder ohne Sicherheit). Da wäre eine wirksame Hebel Länge (Horizontale) von 52,21mm. Das würde 85,36 Ncm machen.

Das jetzt die Sicherheit fehlt, davon habt ihr mich überzeugt. Und das Haltekraft und Stellmoment nicht das selbe sind sollte klar sein. Da ich nun die Servos schon einmal habe werde ich es auch erst mal damit versuchen. Falls es nicht geht, dann ist der Apfel sauer, und ich brauch 6 neue. Dann könnten die 200Ncm-Teile ins Knie und an der Schulter gibt's dann gleich Lipo-Fähige. Das würde auch die Stromversorgung entlasten (SBEC). Zur Pufferung wollte ich es erst mal mit 8200µF pro Bein versuchen, und das Oszi wird mir schon sagen ob das reicht (hoffe ich).

Die 90Ncm Servos sind eigentlich hauptsächlich drin, weil diese Low-Profile sind. (deswegen etwas teuer)

Zum Gewicht, da war ich anfangs etwas Blauäugig... Ist doch etwas schwerer geworden wie erhofft. Wie gesagt das ist mein erster Roboter. Quasi der "Anfang vom Lernen". Deswegen sind auch so viel Löcher im ALU. Da ich Größtenteils auf Halbzeuge zurückgreifen wollte, war die Auswahl an Material etwas beschränkt (keine Fräsmaschine verfügbar).

Hat noch jemand Meinung zu den Pull-Downs am PWM??? Da ich mir nicht sicher bin, ob die Störungen durch die LED im Optokoppler bereits abgebaut werden.

[HannoHupmann]

Pull Down und Optokopler braucht es in der Signalleitung nicht zwingend und ich fahre bisher ganz gut ohne. Einzig ein paar Ferritkerne habe ich den Kabeln gespendet.

Die Querverstrebungen im Körper braucht es meiner Meinung nach nicht, das sieht mir so schon sehr massiv aus. Da lässt sich wieder ein wenig Gewicht sparen.

Meinen nächsten Hexa werde ich wohl nach konsequentem Leichtbau bauen, aber das wäre dann auch schon Nummer 5 :-P

[PICture]

Hat noch jemand Meinung zu den Pull-Downs am PWM??? Da ich mir nicht sicher bin, ob die Störungen durch die LED im Optokoppler bereits abgebaut werden.

Ich bin (fast) sicher, dass die LED im Optokopler mit seinem Strom um ein paar mA im Vergleich zu stärker beströmten Motoren unbedeutend ist.

Sonst wollte ich nur das von HannoHupmann bestätigen und dazu sagen, dass wenn ohne "pull down" der Logikpegel stabil gleich Null ist, braucht man ihn nicht (angeblich gibt es dann in ICs interne). In gestörter Umgebung helfen gegen EMV Impulsen oft sehr kleine Kapazitäten um 100 pF an Eingängen (je nach Eingangsimpedanz und am Eingang "hängende" Leitungslänge), die dort auftrettende Störrungsimpulse kurzschließen und den genutzten Flanken nicht schaden.

[Tomy83]

Danke für eure Antworten ,

Ich meinte nicht das die LED stört, da hab ich mich falsch ausgedrückt. Ich meine das der Stromflus durch die LED eventuell schon reicht um "Spannungs-Einstrahlungen" abzuleiten. Aber eure Antworten war eindeutig genug
Den Tipp mit dem C an Ausgang behalte ich mir mal im Hinterkopf.

Die Querverstrebung wird noch zur Befestigung der Elektonik (Platinen, Akku...) benötigt. Ich glaube auch nicht das ich damit die Karre aus den Dreck ziehen kann. Das Grundübel sind die Kugellager, deren Sitze und der gesamte Material verbrauch, also die Summe aller Teile. Wenn es nicht funktioniert, worauf ihr mich ja hingewiesen habt, dann gibt es ja noch Servos in der Bauform Bis 35kg.

Danke nochmal für eure Tipps.

[HannoHupmann]

Solange es keine tragenden Querstreben sind, die für die mechanische Stabilität notwendig sind, können sie auch aus einem leichteren Material sein. Der Trick am Leichtbau ist überall immer wieder ein paar Gramm einzusparen. So kommt an Ende ein vernünftiges Gewicht heraus.
Mein nächster Roboter wird konsequenter Leichtbau aus CFK, aber das wäre dann Hexa Nummer 5 :-P.

Dein Problem ist, dass mit dem hohen Gewicht ein Teufelskreis entsteht: hohes Gewicht --> Stärkere Servos --> Mehr Akkus --> höheres Gewicht --> usw.
Das ganze wird dann ineffizient und vor allen teuer!!!
Es gibt einen Grund warum sich Hexas bei 2 bis 3,5kg einpendeln, denn da ist das Preis-Leistungsverhältnis der verfügbaren Modellbau-Servos am besten.

Zur Verdeutlichung: Deine ausgewählten Servos kosten zusammen über 900€!!! Dafür, dass sie außer einem schnelle Stellbereich nichts vorweisen können. Die 0,09sec für 60° sind bei einem Hexabot völlig unwichtig und daher bezahlt man für ein Feature, dass man nicht braucht. Damit ist das Preis/Leistung Verhältnis bei den Savox Servos einfach Mist.

Als Beispiel könnte man alternativ für 56€ (immer noch billiger als die 62€) folgende Servos von HiTec nehmen:
HSR-8498HB
Drehmoment: 6.0V 7.4kgcm /7.4V 9.0kgcm (auf einigen Seiten wir das fälschlich als Ncm angegeben).
Beidseitig Kugelgelager => Kein Gegenlager notwendig.
Mit Datenrückmeldung: Strom, Spannung, Position.
Zudem eine Betriebsspannung von 6,0V bis 7,4V, so dass kein SBEC notwendig wäre.
Fazit: Genauso "stark" und mehr sinnvolle Features.

Alternativ kann man auch Standard Modellbau Servos verwenden, die kosten dann nur 30€ und man könnte 300€ für ein Re-Design des Körpers ausgeben und wäre immer noch billiger.

Ein Hexa ist teuer genug. Die Auswahl der Servos ist das Kernthema und alles andere wird entsprechend dieser Entscheidung ausgelegt.
Die Auswahl deiner Servos kann mich leider nicht überzeugen, aber es ist dein Geld und wenn du 900€ für Servos ausgeben möchtest, dann kann ich nur froh sein, dass es nicht mein Geld ist. Auch wenn ich damit rechne, dass das Projekt dann sehr schnell aus Kostengründen eingestampft wird. Es gibt nicht viele Menschen auf der Welt die sich mal eben 1000€ für einen "ersten Versuch" leisten können.

[Tomy83]

Du scheinst ja nicht aufgeben zuwollen, mit den Servos. Warum dir das auch immer so wichtig ist?
Willst du wirklich ein 90Ncm Servo mit einem 200Ncm Servo vergleichen? Gut das hat keinen output, aber das Verhàltniss Kraft/Preis ist bei Savöx deutlich besser als bei Hitec!
Die Auswahl hatte ich bereits erläutert. Die 90Ncm Servos sind "low profile", also niedriger.Das spart Bauhöhe.

Falls es also, wie von dir Vorrausgesagt, nicht geht. Weil "meine Servos" zu schwach sind, dann muss ich ja nicht gleich 18 Stück neu kaufen und obendrein noch den kompletten Roboter neu bauen. Es reicht doch wenn ich 6 stärkere Schulterservos kaufe. Und die "alten" 200Ncm Teile ins Knie setzte. Mit den übrigen könnte man sich überlegen, dieser bei Ebay zuverkaufen.

dein Einwand zur Drehmoment Auslegung, bei Gewicht x finde ich ja wirklich gut, aber als Moderator sollte ich doch nicht jedes Detail kaputreden. Und eventuell nicht von vornherrein als unmöglich abstempeln "und wieder ein Hexa der nicht laufen wird". Verstehe mich Bitte nicht falsch, aber ich bin der Meinung das Kritik nicht vernichtend ausfallen muss.

Und wieviel Geld ich für meine Freizeit beschäftigung ausgebe, ist absolut nur Meine Sache. Da kann man 900€ auch in weniger Stunden los werden. Irgendwo ist auch der Weg das Ziel. Hätte ich nur einen Roboter haben wollen, dann hätte ich mir einfach einen fertigen gekauft. Aber ich will in meiner Freizeit auch ab und an was sinnvolles tun. Und das Thema Geld vs. Hobby ist absolut OT

[HannoHupmann]

Es ist nun mal einfach ein Fakt, dass die Savox Servos nicht die besten für einen Hexa sind und diesen Tipp zu geben werde ich in der Tat nicht müde.
Dabei vergleiche ich keineswegs deine 200Ncm mit den 90Ncm, sondern 200Ncm mit 6kg und 90Ncm mit 2,5kg und dabei stelle ich fest: Servos für 52€ bieten mehr als Servos für 62€.

Als alter Hase im Bereich Hexabots und im Forum nehme ich es mir einfach so heraus :-P, neue Hexaprojekte zu kritisieren, ihre Schwachstellen aufzuzeigen und optimierungsmöglichkeiten anzubieten. Bisher hat sich noch keiner beschwert, wenn ich ihm Einsparungsmöglichkeiten von mehreren hundert Euro aufgezeigt habe, da bist du offensichtlich der erste. Mir geht es auch gar nicht darum ob du 900€ oder 500€ für dein Hobby ausgibst, sondern dass es unsinnig ist 900€ für eine Funktion auszugeben die man für 500€ haben kann und damit 400€ für irgendwas anderes zur Verfügung hat (z.B. einen schicken CFK Leichtbau Körper, sieht auch stylisch aus und man bekommt die ganzen Probleme von oben nicht).

Kleiner Technischer Hinweis noch zum Gewicht, da ich noch nicht all mein Pulver verschossen habe:
Schwerere Beine bedeuten auch eine größere Massenträgheit bei jeder Bewegung, diese wiederrum wirkt sich äußerst eklig aus bei Hexas. Daher gilt insbesondere für Beine: jedes Gramm einsparen!


Aber mal ganz unter uns, am Ende steht es dir natürlich komplett frei wie du deinen Hexa baust, dir steht es sogar frei meine lästigen Kommentare komplett zu ignorieren und wenn du mir verbietest dein Projekt zu kommentieren, dann akzeptiere ich das sogar, aber bis dahin werde ich hier weiter meine Meinung posten

[HaWe]

hallo,
Glückwunsch, das ist wirklich ein tolles Projekt!
Zur besseren Übersicht: könntest du nochmal kurz die Specs komplett zusammenfassen?

(Mit der Bezeichnung für die Gelenke tu ich mir etwas schwer, bei Beinen spricht man ja von Hüfte und Knie, bei Armen von Schulter und Ellbogen. Ich denke hier handelt es sich um "Beine"...) :

Leergewicht ohne Batterien
Rumpf: Länge, Breite
Beinlänge:
- Oberschenkel
- Unterschenkel+Fuß
- max. Auslenkung (Hüfte diagonal -> Fusspitze)
Tragkraft (Tara)
verbaute Servos (Typ, Drehmoment):
- Hüfte:
- Knie:

Das wär wirklich gut, damit man auch eigene Alternativen und Varianten mal / künftig / evtl besser beurteilen kann!
Bild hier  

[Tomy83]

Mit den Bezeichnungen tu ich mich auch Schwer. Da das Hüftgelenk 2 Freiheitsgrade besitzt habe ich es für mich folgend unterteilet. Den Roboter Vorwärtsbewegen = Hüfte. Den Roboter nach Oben hieven = Oberschenkel. Die Verbindung zwischen Oberschenkel und Unterschenkel ist logischerweise das Knie. Falls es da eine gebräuchlichere Bezeichnung gibt klärt mich bitte auf.

Leergewicht: 3800g
Länge Rumpf: 348mm
Breite Rumpf: 232mm
Länge über Alles (Fuß Vorn/Hinten Maximal): 330mm
Breite über Alles (Fußspitze zu Fußspitze @ Normalabstand): 370mm
Länge Oberschenkel (Drehpunkt <-> Drehpunkt): 80mm
Länge Unterschenkel (Knie <-> Fuß): 152mm
Maximale Auslenkung Bein (Diagonale Fußspitze <-> Hüfte) [@42mm / 25° / Hüftdrehpunkt über Boden 91,7mm]: 135,21mm
Maximale Auslenkung Bein (Diagonale Fußspitze <-> Hüfte) [@90,05mm / 45° / Hüftdrehpunkt über Boden 91,7mm]: 156,93mm
Tragkraft (Statisch, grob gerechnet, Gesamtgewicht mit Akku ca. 4,2Kg): Laufmodus 3-3 = 1,95Kg, 4-2 = 4Kg, 5-1 = 6Kg . Aber aufgrund des vielen Aluminiums und unter Beachtung seines Übergewichts würde ich 0Kg sagen.
Servo Hüfte+Knie: Savöx SC-1251MG, 90Ncm
Servo Oberschenkel: Savöx SC-1256TG, 200Ncm
µC: 2x XMega256A3B (einer davon liest aber z.Zt. nur die Fernbedienung ein) der schafft seine Berechnung (mit viel float) in 4,64 - 11,06ms je nach Rechenaufwand für Geradeaus/Kurve/Kreisdrehung. Da reicht um die Servos mit 70Hz anzusteuern.

Ich hoffe ich hab jetzt alles, falls nicht sag bescheid.

mfg Thomas