Ohne genaue Angaben kann ich natürlich keine genaue Gegenrechnung anfangen. Mit einem kürzeren Hebelarm lässt sich das Drehmoment natürlich verkleinern. Dann könnten die 200Ncm auch ganz gut reichen, zumindest für die Schulter. Wobei ich ehrlich gesagt nicht sagen kann worauf sich die "92,05mm unausgelenkt" beziehen sollen. Die Angabe ist etwas schwammig, da ich und die anderen User nicht wissen worauf du dieses Maß beziehst. So erschließt sich mir auch nicht was die beiden Winkelangaben beteuten sollen. Hier kann ich nur raten, worauf ich keine Lust habe.

Den Sicherheitswert von 50% - 100% verwendet man um sich genau diese dynamische Berechnung zu sparen. Da diese recht kompliziert ist, nimmt man die statischen Kräfte und gibt eine großzügigen Sicherheitswert dazu und fertig.
Korrekt ist das nicht, aber unkompliziert.

Für den Fuss würde ich mit 90Ncm wirklich vorsichtig sein. Bei unkünstiger Beinstellung können hier hohe Drehmomente entstehen und der Roboter geht in die Grätsche!