Hm-eventuell umschiffen?
Du sprichst von nem Zweibeiner, der ja sowieso irgendwie Balance halten sollte.
Nen MPU rein, und dann das Teil immer gezielt hochfahren, bzw. runter (sichere Parkposition)?
Dann würden die Beine sich quasi selber kalibrieren.

Bei mir vermute ich, dass das Problem daher rührt (wie gesacht, soo genau kommts bei mir nicht drauf an, auch mit nem Grad Abweichung funktioniert das), dass ich zum einen nen Arduino hab, der die Dinger steuert, zum zweiten die dazugehörige Servo-Bibliothek (die gewiss nicht der Weisheit letzter Schluss ist), und ich drittens aus Bequemlichkeit direkt Gradangaben auf die Servos füttere.
Weiss zwar nicht genau, was die Bibliothek intern treibt, aber das riecht nen bisschen nach Rundungsfehlern, denn: belastet werden die Servos bei mir nicht, wenn sie nix zu stellen haben.
Eventuell wärs besser, wenn ich direkt ms von der Lib fordern würde, aber da ich das nicht brauche (ist halt eh alles für diese Billigstservos ausgelegt), mach ich mir die Mühe nicht. Aber eventuell hast du nen ähnliches Problem (Ungenauigkeiten der Software)?