Fahrerloses Transport-System

[Angelo]

Erst mal danke schön für die Antworten.
Also, dass ihr mir vom Schrittmotor abratet find ich gut, da es etwas komplizierter klang.

Noch ein paar Anmerkungen:
1. Alle Elektromotoren liefern ihr höchstes Drehmoment bei kleinster Drehzahl
2. Wieso meint ihr, daß Getriebemotoren hohe Reibungverluste haben? Viel wichtiger: Die kleinen E-motoren haben alle ihren besten Wirkungsgrad bei hohen Drehzahlen (ca. 3/4 Leerlaufrdrehzahl), die Räder sollen aber langsam drehen => Getriebe

Dann habe ich wohl Drehmoment mit Wirkungsgrad verwechselt, aber ich denke jetzt hab ichs kapiert.

Macht euch schon mal Gedanken über die Räder und wie die Räder mit der Motorachse verbunden werden. Auch benötigt der Roboter - wenn er zwei Räder bekommen soll - einen dritten Auflagepunkt, dazu muss man sich auch etwas überlegen.

Danke für den Hinweis. Werden wir diese Woche alles mal besprechen. Nach erstem suchen gibt es da ja einige Möglichkeiten.
Achso - und ich meinte zwei angetriebene Räder. Es könnte also auch vier Räder haben. Ich dachte besonders wegen der Last mit nicht allzu tiefem Schwerpunkt wären vier Räder sowieso angebrachter.

Das Gestell würde ich an euer Stelle selber bauen, ihr seit damit einfach deutlich flexibler. Gibt es eine mechanische Werkstatt?

Fänd ich auch gut. Leider können wir nur einzelne Arbeiten machen "lassen", also nicht selbst die Werkstatt benutzen. Wobei ich denke, es kann auch zu Ausnahmen kommen. Woher bekomme ich denn das passende Material für ein selbstgebautes Gestell?

Arduino hat den Vorteil, dass man beim Programmieren schnell voran kommt (fertige Bibliotheken...).
Kostet allerdings deutlich mehr als den AVR einzeln zu kaufen + Außenbeschaltung machen.

Die Hardware-Entwicklung, die denke ich mal auch teil des Projekts sein soll, bleibt dabei komplett auf der Strecke.

Da werden wir uns diese Woche auch zusammensetzen. Ich persönlich möchte nämlich so viel wie möglich lernen - und ich glaube das ist auch der Sinn des Projekts. Also ein komplettes Board zu nehmen, fände ich ziemlich öde - und der Kostenfaktor spielt ja auch eine gewichtige Rolle, aber wie gesagt, das besprechen wir die Woche.

Kühlung ist auch wichtig.

Also muss der Motor gekühlt werden? Wie bewerkstelligst du das in der Regel?

1. Beim Akku würde ich über Lipos (Lithium-Polymer) nachdenken

Ist Lithium-Polymer das gleiche wie Lithium-Ion?
Hier ein "LiPo"http://www.conrad.at/ce/de/product/239050/Conrad-energy-LiPo-Akku-111-V-4000-mAh-30-C-XH?ref=searchDetail
Preis und Kapazität gefällt mir, liefert aber nur 11.1V. Wie wäre das zu vertreten bei einem Getriebemotor der 12V benötigt?
Ich hoffe die Motoren Stromaufnahme unter Last von 300mA(ohne Getriebe) wird die 0.5A(mit Getriebe) nicht übersteigen...

3. Akku: Ich würde zu NiMh raten, das ist heute eigentlich der Standard für allgemeine Anwendungen. Ist billig, einigermassen leicht und problemlos zu handhaben (keine Balancer oder Spannungsüberwachung erforderlich)

Ich hab mal zwei rausgesucht. z.B. 2x diese http://www.conrad.at/ce/de/product/2...f=searchDetail
Oder auf Nummer sicher 2x http://www.conrad.at/ce/de/product/2...f=searchDetail

Ich habe jetzt ein wenig gesucht und auch Ladegeräte gefunden:
http://www.conrad.at/ce/de/product/2...t=bundles&rb=1
Hier ist aber noch ein bisschen Überlegung notwendig, wie das Fahrzeug sich eigenständig anstöpseln kann. Vermutlich müssten während des Ladevorgangs alle Verbraucher(außer vielleicht LEDs zur Anzeige) ausgeschaltet werden.
Oder kennt ihr da spezielle Roboter-Ladestationen, die für solche Andock-Zwecke ausgelegt sind?

Setzt euch im Team zusammen und macht mal ein Konzept. Rechnet auch mal zusammen was das kosten soll bzw. wie viel ihr für was ausgeben könnt. Plant auch Reserven ein.
Macht den Roboter lieber "einfach" und dafür zuverlässig. Macht auch einen realistischen Zeitplan - wann soll was fertig sein? Fürs Programmieren und Testen geht auch seeeehr viel Zeit drauf.
Arbeitsteilung macht bei vielen Themen auch Sinn. Gut geplant ist halb gebaut

Ich glaube auch, hier ist der Knackpunkt. Danke nochmal für den Hinweis.
Wir werden diese Woche hoffentlich viel diskutieren und uns weiter informieren und vielleicht sogar schon zu Entscheidungen kommen (auf die Hardware bezogen), auch anhand der Tips, die ihr uns gegeben habt.

Spätestens nächstes Wochenende werde ich dann den Status-Quo des Projekts durchposten.
Danke an alle für die vielen Anregungen,

und allen einen schönen Sonntag,
Angelo

[BMS]

Hallo,

Achso - und ich meinte zwei angetriebene Räder. Es könnte also auch vier Räder haben. Ich dachte besonders wegen der Last mit nicht allzu tiefem Schwerpunkt wären vier Räder sowieso angebrachter.

Vier Räder gehen natürlich auch. Wenn nur zwei angetrieben werden, kann sich der Roboter nur nicht auf dem Punkt drehen, sondern hat einen größeren Kurvenradius. Könnte eventuell ein Problem geben, da laut Aufgabenstellung bestimmte Bereiche des Feldes nicht befahren werden dürfen ?

Woher bekomme ich denn das passende Material für ein selbstgebautes Gestell?

Entweder dürft ihr auch Material aus der Werkstatt/Lager verwenden oder ihr müsst halt z.B. ein paar Aluminum-Platten bestellen, z.B. gibt es 2 oder 3mm starke Aluminium-Platten bei Conrad.
Das Fahrgestell kann recht schnell gebaut werden. Im einfachsten Fall braucht ihr nur eine Aluplatte als Grundplatte, daran werden die Motoren über Winkel befestigt, Räder dran, fertig

Also muss der Motor gekühlt werden? Wie bewerkstelligst du das in der Regel?

Ich meinte, dass der Motor-Treiber gekühlt werden muss.

Grüße, Bernhard

[Geistesblitz]

Aluminium würde ich nicht bei Conrad kaufen, dass ist da unsäglich teuer. Wenn, dann in den Baumarkt oder wenn es sowas in der Nähe gibt: Metallhandel. Hier gibt es beispielsweise einen Händler für NE-Metalle, der hat ne große Auswahl an Aluminiumhalbzeugen. Müsst ihr mal suchen, obs bei euch sowas gibt.

[hbquax]

Mit zwei angetriebenen Rädern und ein oder zwei Lenkrollen lässte sich prima auf der Stelle drehen. Ihr fahrt ja nicht Off-Road, also braucht ihr auch keinen Allrad. Kühlung ist nur evtl. erfoderlich. Wenn man genügend starke Endstufen mit kleinen Strömen betreibt, entsteht nicht viel Wärme. Aber man sollte das Thema generell im Auge haben und bei Bedarf Kühlkörper/Lüfter nachrüsten. Auf jeden Fall die Leistungselektronik NICHT in irgendein luftdichtes Kästchen einbauen.